euler

四元数をオイラー角 (ラジアン) に変換

R2021a 以降

構文

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

説明

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType) は四元数 quat を、オイラー角を表す N 行 3 列の行列に変換します。

例

オイラー角 (ラジアン) への四元数の変換

"ZYX" 回転シーケンスを使用して、四元数の座標系の回転をオイラー角 (ラジアン) に変換します。

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,"ZYX","frame")

eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

入力引数

quat — オイラー角に変換する四元数

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

オイラー角に変換する四元数。quaternion オブジェクト、または任意の次元の quaternion オブジェクトの配列として指定します。

rotationSequence — 回転シーケンス

"ZYX" | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXZ" | "YXY" | "YZX" | "YZY" | "XYZ" | "XYX" | "XZY" | "XZX"

オイラー角表現の回転シーケンス。以下のいずれかの値として指定します。

• "YZY"

• "YXY"

• "ZYZ"

• "ZXZ"

• "XYX"

• "XZX"

• "XYZ"

• "YZX"

• "ZXY"

• "XZY"

• "ZYX"

• "YXZ"

回転シーケンスは、軸を中心とした回転の順序を定義します。たとえば、"YZX" という回転シーケンスを指定した場合、次のようになります。

1. 最初の回転は、y 軸を中心にして行われます。

2. 2 番目の回転は、新しい z 軸を中心にして行われます。

3. 3 番目の回転は、新しい x 軸を中心にして行われます。

データ型: char | string

rotationType — 回転のタイプ

"point" | "frame"

回転のタイプ。"point" または "frame" として指定します。

点の回転では、座標系は静的であり、点が移動します。座標系の回転では、点は静的であり、座標系が移動します。点の回転と座標系の回転は同等の角変位を定義しますが、方向は逆です。

データ型: char | string

出力引数

eulerAngles — オイラー角表現 (ラジアン)

N 行 3 列の数値行列

オイラー角表現 (ラジアン)。N 行 3 列の数値行列として返されます。ここで、N は quat 引数内の四元数の数です。

eulerAngles の行ごとに、最初の要素は回転シーケンス内の最初の軸に対応し、2 番目の要素は回転シーケンス内の 2 番目の軸に対応し、3 番目の要素は回転シーケンス内の 3 番目の軸に対応します。

オイラー角表現のデータ型は、quat の基となるデータ型と同じです。

データ型: single | double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

関数

• eulerd | rotateframe | rotatepoint

オブジェクト

• quaternion