航空宇宙関連

このモデルでは、入力展開信号に基づいて展開および格納可能な翼着陸機構を示します。この機構はホイール アセンブリを格納するメイン カラムと、着陸装置を展開位置でロックするロック機構とで構成されています。

この例では、ケーブル駆動の宇宙空間マニピュレーターをモデル化します。マニピュレーターは、回転ジョイントのシステム経由で接続された 2 つのリンクで構成されます。リンクはそれぞれ、マニピュレーターの動作を駆動するベルト-ケーブル回路で構成されます。また、剛性のさまざまな要件を備えるバネ-ダンパー システムも含まれます。この例で示す宇宙空間への適用では、マニピュレーターの目的は小型衛星を捕獲することです。マニピュレーターは折りたたまれた状態から始動し、伸張して目的の位置に到達するために必要な操作を実行します。プーリは運動によって作動し、必要なベルト-ケーブルの運動学的特性がそこから計算されます。

この例では、Simscape MultibodyおよびRobotics System Toolboxを使用して、サンプル取得タスクを実行する火星探査機をモデル化します。探査機は、硬い地形の表面で目的のパスを追従してターゲット位置で停止し、マニピュレーターを使用して表面からサンプルを採取して格納します。さまざまな応用の側面をモデル化するために、次の主要な機能を使用します。