Rigid Transform
座標系間の固定された空間関係
- ライブラリ:
Simscape / Multibody / Frames and Transforms

説明
このブロックは、2 つの座標系間の時不変変換を適用します。この変換では、follower 端子座標系 (F) を base 端子座標系 (B) を基準に回転および並進させます。座標系端子を逆に接続すると、変換そのものが逆になります。シミュレーション中は座標系が互いに対して固定されたままになり、単一ユニットとしてのみ動きます。複合剛体をモデル化するには、Rigid Transform ブロックと Solid ブロックを組み合わせます。
端子
座標系
B
— base 座標系
座標系
変換を指定する基準となる座標系。
F
— follower 座標系
座標系
変換を適用する座標系。
パラメーター
Rotation: Method
— 回転変換を指定する方法
None (既定値) | Aligned Axes | Standard Axis | Arbitrary Axis | Rotation Sequence | Rotation Matrix
base 座標系と follower 座標系の間の回転変換を指定するために使用する方法。次の表は使用可能なオプションをまとめたものです。
方法 | 説明 |
---|---|
None | base 座標系と follower 座標系で同じ向きを共有するように拘束します。 |
Aligned Axes | 座標系の回転を follower 座標系の 2 つの軸を base 座標系の 2 つの軸に揃えて設定します。 |
Standard Axis | 座標系の回転を標準軸 (x、y、または z) を中心とする角度として指定します。 |
Arbitrary Axis | 座標系の回転を全体の [x, y, z] 軸を中心とする角度として指定します。 |
Rotation Sequence | 座標系の回転を 3 つの基本回転のシーケンスとして指定します。 |
Rotation Matrix | 座標系の回転を右手直交回転行列として指定します。 |
Aligned Axes
base 座標系と follower 座標系の軸のペアを 2 つ選択します。
パラメーター 説明 Pair 1 base 座標系と follower 座標系で揃える軸の 1 つ目のペア。 Pair 2 base 座標系と follower 座標系で揃える軸の 2 つ目のペア。軸の選択肢は [Pair 1] での軸の選択によって異なります。 Standard Axis
base 座標系で解決される標準回転軸を選択し、follower 座標系の回転角を指定します。
パラメーター 説明 Axis base 座標系で解決される標準回転軸 (X、Y、または Z)。 Angle 回転軸を中心とした base 座標系に対する follower 座標系の回転角。 Arbitrary Axis
base 座標系で解決される全体の 3 次元回転軸を選択し、follower 座標系の回転角を指定します。
パラメーター 説明 Axis base 座標系で解決される全体の回転軸 [X Y Z]。 Angle 回転軸を中心とした base 座標系に対する follower 座標系の回転角。 Rotation Sequence
x、y、および z の選択した順列の軸を中心とする 3 つの基本回転のシーケンスを指定します。これらの回転シーケンスは、オイラー シーケンスやテイトブライアン シーケンスとも呼ばれます。これらは、[Rotation About] パラメーターで選択した座標系を基準とする follower 座標系の回転です。
[Rotation About] パラメーターを
[Follower Axes]
に設定すると、その独自の軸を中心に follower 座標系が回転します。それらの軸の向きは後続の回転でそれぞれ変わります。[Rotation About] パラメーターを[Base Axes]
に設定すると、固定の base 座標系の軸を中心に follower 座標系が回転します。パラメーター 説明 Rotation About follower 座標系を回転させる軸の座標系。 Sequence 基本回転を適用する軸のシーケンス。 Angles [Sequence] パラメーターで指定した軸を中心とする基本回転の角度を含む 3 要素のベクトル。 Rotation Matrix
base 座標系と follower 座標系の間の適切な回転の 3 行 3 列の変換行列を指定します。この行列は直交でなければならず、行列式は +1 でなければなりません。既定の行列は
[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
です。
Translation: Method
— 並進変換を指定する方法
None (既定値) | Cartesian | Standard Axis | Cylindrical
base 座標系と follower 座標系の間の並進変換を指定するために使用する方法。次の表は使用可能なオプションをまとめたものです。
方法 | 説明 |
---|---|
None | base 座標系と follower 座標系を同位置にします。この方法にはパラメーターは必要ありません。 |
Cartesian | 直交座標で 3 次元並進を指定します。 |
Standard Axis | X、Y、または Z 軸に沿った 1 次元並進を指定します。 |
Cylindrical | 円柱座標で 3 次元並進を指定します。 |
Cartesian Axis
base 座標系に対する follower 座標系の [Offset] を指定します。これは、base 座標系を follower 座標系と同位置にする 3 次元並進ベクトルです。物理単位を選択または入力します。
Standard Axis
base 座標系の X、Y、または Z 軸に沿った base 座標系に対する follower 座標系のオフセットを指定します。物理単位を選択または入力します。
パラメーター 説明 Axis follower 座標系を並進させる軸 Offset 指定した軸に沿った base 座標系を基準とする follower 座標系の並進 Cylindrical
base 座標系を follower 座標系と同位置にする並進を円柱座標で指定します。物理単位を選択または入力します。
パラメーター 説明 Radius follower 座標系の原点と base 座標系の Z 軸の間の距離。これは円柱の半径の座標です。 Theta base 座標系と follower 座標系の原点間を結ぶ線の base 座標系の X 軸に対する回転角。これは円柱の方位角の座標です。 Z Offset base 座標系の Z 軸に沿った base 座標系と follower 座標系の原点間の距離。これは円柱の長さの座標です。
モデルの例
拡張機能
C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
バージョン履歴
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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