ドキュメンテーション

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モデルのインポート

マルチボディ モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートする

マルチボディ モデルを Simscape Multibody 環境にインポートします。このタスクには、関数 smimport を使用します。CAD モデル、URDF モデル、および Robotics System Toolbox モデルをインポートできます。Robotics System Toolbox モデルを作成するには、製品ライセンスが必要です。この関数は、モデルを解析し、必要なデータを抽出し、ボディ、拘束、ジョイントに Simscape Multibody ブロックを使用してアセンブリを再構築します。

URDF モデルは URDF ファイルでなければならず、Robotics System Toolbox モデルは rigidBodyTree オブジェクトでなければなりません。CAD モデルは適切な XML 形式でなければなりません。Onshape ソフトウェアからこれらをエクスポートするには、関数 smexportonshape を使用します。Autodesk® Inventor® モデル、Creo™ Parametric モデル、または SolidWorks® モデルには、Simscape Multibody Link CAD プラグインを使用します。このプラグインは無償で使用できます。その他のソースのモデルに対するカスタム エクスポート アプリの例については、Simscape Multibody XML スキーマを参照してください。

関数

smexportonshapeExport a CAD assembly model from Onshape cloud software
smimportImport a CAD, URDF, or Robotics System Toolbox model

トピック

デスクトップ CAD のインポート

Simscape Multibody Link プラグインのインストール

Simscape Multibody Link の CAD エクスポート プラグインのダウンロードとインストール。

CAD 変換

ワークフロー、ツール、および生成されたモデルに重点を置いた CAD 変換の概要。

CAD アセンブリ モデルのインポート

XML マルチボディ記述ファイルから Simscape Multibody モデルを生成する一般的な手順。

ロボット アームの CAD モデルのインポート

関数 smimport を使用した、マルチボディ記述 XML ファイルからのロボット アーム モデルの生成。

Onshape CAD のインポート

Onshape インポート

インポート ワークフロー、ツール、およびユーザー認証に重点を置いた、Onshape® ソフトウェアからの CAD インポートの概要。

Onshape のヒューマノイド モデルのインポート

ヒューマノイド ロボットを Onshape ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。

URDF のインポート

URDF 入門

ロボット工学界で広く使用される URDF 仕様について学習し、後ほど Simscape Multibody 環境にインポートする、単純な URDF モデルを作成する。

URDF のインポート

URDF モデルのインポート。URDF エンティティの Simscape Multibody ブロックへのマッピング。単純な URDF インポートの例。

URDF のヒューマノイド モデルのインポート

ヒューマノイド ロボットを Onshape ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。

注目の例

コントローラーを使用するスチュワート プラットフォーム

コントローラーを使用するスチュワート プラットフォーム

このモデルでは、Simscape™ Multibody™ での CAD インポート ワークフローを説明します。1. CAD モデルを Simscape Multibody Import XML (stewart_platform.xml) にエクスポートします。2.smimport コマンドを使用して、Simscape Multibody Import XML を Simscape Multibody モデルにインポートします。3.インポートしたモデルをサブシステム (Stewart Platform) で囲みます。インターフェイス レイヤーが作成され、インポートしたモデルを、モデルのほかの部分とのインターフェイスをとるために使用するブロックから隔離します。サブシステム "Stewart Platform/Imported Stewart Platform" には、インポートしたモデルのみが含まれます。4.制御入力とセンサー出力に対応する入力端子 (Force) と出力端子 (pos と vel) をエクスポートします。これらが Stewart Platform モデルとそのコントローラーとのインターフェイスを形成します。5.サブシステム内で、力の入力端子とセンサーの出力端子を、Stewart Platform モデルの適切なブロックに接続します。例: ブロック "Stewart Platform/Imported Stewart Platform/ActuatorAssm1_2/Cylindrical" を参照してください。6.コントローラーを Stewart Platform モデルの入力と出力に接続します。7.制御設計ツールを使用して、コントローラーのゲインを設計します。8. CAD モデルに変更があった場合、それを再エクスポートして、コントローラーへのインターフェイス (端子) を変更せずに "Stewart Platform/Imported Stewart Platform" サブシステムの内容を新しくインポートしたモデルで置き換えることができます。コントローラーのゲインは再調整できます。