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モデルのインポート

マルチボディ モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートする

マルチボディ モデルを Simscape Multibody 環境にインポートします。このタスクには、関数 smimport を使用します。CAD モデル、URDF モデル、および Robotics System Toolbox モデルをインポートできます。Robotics System Toolbox モデルを作成するには、製品ライセンスが必要です。この関数は、モデルを解析し、必要なデータを抽出し、ボディ、拘束、ジョイントに Simscape Multibody ブロックを使用してアセンブリを再構築します。

URDF モデルは URDF ファイルでなければならず、Robotics System Toolbox モデルは rigidBodyTree オブジェクトでなければなりません。CAD モデルは適切な XML 形式でなければなりません。Onshape ソフトウェアからこれらをエクスポートするには、関数 smexportonshape を使用します。Autodesk® Inventor® モデル、Creo™ Parametric モデル、または SolidWorks® モデルには、Simscape Multibody Link CAD プラグインを使用します。このプラグインは無償で使用できます。その他のソースのモデルに対するカスタム エクスポート アプリの例については、Simscape Multibody XML スキーマを参照してください。

関数

smexportonshapeExport a CAD assembly model from Onshape cloud software
smimportImport a CAD, URDF, or Robotics System Toolbox model

トピック

デスクトップ CAD のインポート

CAD 変換

ワークフロー、ツール、および生成されたモデルに重点を置いた CAD 変換の概要。

Simscape Multibody Link プラグインのインストール

Simscape Multibody Link の CAD エクスポート プラグインのダウンロードとインストール。

CAD アセンブリ モデルのインポート

XML マルチボディ記述ファイルから Simscape Multibody モデルを生成する一般的な手順。

ロボット アームの CAD モデルのインポート

関数 smimport を使用した、マルチボディ記述 XML ファイルからのロボット アーム モデルの生成。

Onshape CAD のインポート

Onshape のヒューマノイド モデルのインポート

ヒューマノイド ロボットを Onshape® ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。

Onshape インポート

インポート ワークフロー、ツール、およびユーザー認証に重点を置いた、Onshape ソフトウェアからの CAD インポートの概要。

URDF のインポート

URDF のヒューマノイド モデルのインポート

ヒューマノイド ロボットを Onshape ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。

URDF 入門

ロボット工学界で広く使用される URDF 仕様について学習し、後ほど Simscape Multibody 環境にインポートする、単純な URDF モデルを作成する。

URDF のインポート

URDF モデルのインポート。URDF エンティティの Simscape Multibody ブロックへのマッピング。単純な URDF インポートの例。

注目の例