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waitfor

目的の実行レートを達成するためにコードの実行を一時停止

構文

waitfor(rate)

numMisses = waitfor(rate)

説明

waitfor(rate) は、コードが目的の実行レートに達するまで実行を一時停止します。この関数では、waitfor の呼び出し間のコード実行にかかる時間が考慮されます。

numMisses = waitfor(rate) は、呼び出し間のコード実行で実行されなかった反復回数を返します。

例

固定レートでのループの実行

1 Hz で実行する rate オブジェクトを作成します。

r = rateControl(1);

内部の rateControl オブジェクトを使用してループを開始し、ループの実行を制御します。ループ実行前にオブジェクトをリセットしてタイマーをリセットします。反復と経過時間を出力します。

reset(r)
for i = 1:10
	time = r.TotalElapsedTime;
	fprintf('Iteration: %d - Time Elapsed: %f\n',i,time)
	waitfor(r);
end

Iteration: 1 - Time Elapsed: 0.001865
Iteration: 2 - Time Elapsed: 1.000779
Iteration: 3 - Time Elapsed: 2.001266
Iteration: 4 - Time Elapsed: 3.001085
Iteration: 5 - Time Elapsed: 4.000798
Iteration: 6 - Time Elapsed: 5.001535
Iteration: 7 - Time Elapsed: 6.000616
Iteration: 8 - Time Elapsed: 7.001048
Iteration: 9 - Time Elapsed: 8.000344
Iteration: 10 - Time Elapsed: 9.000979

各反復は 1 秒間隔で実行されます。

入力引数

rate — Rate オブジェクト

ハンドル

Rate オブジェクト。ハンドルとして指定します。このオブジェクトには、目的のレートについての情報や、実行に関するその他の情報が格納されています。詳細については、rateControl を参照してください。

出力引数

numMisses — 実行されなかったタスクの数

スカラー

実行されなかったタスクの数。スカラーとして返されます。waitfor (Robotics System Toolbox) は、LastPeriod の時間に基づいて、Rate オブジェクトでタスクが実行されなかった回数を返します。たとえば、目的のレートが 1 Hz で最後の周期が 3.2 秒だった場合、numMisses は 3 を返します。

バージョン履歴

R2016a で導入

参考

rateControl

トピック

• Execute Code at a Fixed-Rate