log

quaternion 配列の自然対数

R2019b 以降

構文

B = log(A)

説明

B = log(A) は、quaternion 配列 A の要素の自然対数を計算します。

例

quaternion 配列の対数値

3 行 1 列の quaternion 配列 A を作成します。

A = quaternion(randn(3,4))

A = 3x1 quaternion array
     0.53767 + 0.86217i - 0.43359j +  2.7694k
      1.8339 + 0.31877i + 0.34262j -  1.3499k
     -2.2588 -  1.3077i +  3.5784j +  3.0349k

A の対数値を計算します。

B = log(A)

B = 3x1 quaternion array
      1.0925 + 0.40848i - 0.20543j +  1.3121k
      0.8436 + 0.14767i + 0.15872j - 0.62533k
      1.6807 - 0.53829i +   1.473j +  1.2493k

入力引数

A — 入力四元数

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

入力四元数。quaternion オブジェクト、または任意の次元の quaternion オブジェクトの配列として指定します。

出力引数

B — 自然対数値

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

自然対数値。quaternion オブジェクト、または A 引数と同じサイズの quaternion オブジェクトの配列として返されます。

アルゴリズム

四元数 $$A=a+\overline{v}=a+b\text{i}+c\text{j}+d\text{k}$$ が与えられると、対数は次のように計算されます。

$$\log (A)=\log \Vert A\Vert +\frac{\overline{v}}{\Vert \overline{v}\Vert }\text{arccos}\frac{a}{\Vert A\Vert }$$

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

関数

• exp | .^,power

オブジェクト

• quaternion

トピック

• Rotations, Orientation, and Quaternions