world2local

ワールド座標をローカル座標に変換

R2019b 以降

構文

xyLocal = world2local(map,xy)

説明

xyLocal = world2local(map,xy) は、ワールド座標の配列をローカル座標に変換します。

例

占有マップのワールド座標をローカル座標に変換

幅と高さが 10 メートルの空の占有マップを作成します。

map = occupancyMap(10,10);

ローカル座標をワールド座標から取得します。

[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2);
xyLocal = world2local(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);

入力引数

map — 地図表現

occupancyMap オブジェクト | mapLayer オブジェクト | multiLayerMap オブジェクト | signedDistanceMap オブジェクト

地図表現。occupancyMap、mapLayer、multiLayerMap、または signedDistanceMap オブジェクトとして指定します。

xy — ワールド座標

n 行 2 列の垂直配列

ワールド座標。[x y] ペアの n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。

出力引数

xyLocal — ローカル座標

n 行 2 列の垂直配列

ローカル座標。[x y] ペアを n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はローカル座標の数です。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

R2023a: 符号付き距離マップのサポート

関数 world2local で、map 引数の新しい地図表現として signedDistanceMap オブジェクトがサポートされるようになりました。

参考

オブジェクト

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

関数

• grid2world | local2world