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occupancyMatrix

占有グリッドを double の行列に変換

説明

mat = occupancyMatrix(map) は、占有グリッド オブジェクトに格納された確率値を行列として返します。

mat = occupancyMatrix(map,'ternary') は、各グリッド セルの占有ステータスを行列として返します。占有グリッド上の OccupiedThreshold プロパティと FreeThreshold プロパティが、障害物のないセル (0) と占有セル (1) を決定します。不明な値は –1 として返されます。

入力引数

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マップ表現。occupancyMap オブジェクトとして指定します。このオブジェクトは車両の環境を表現します。オブジェクトには、セルの占有確率を表す値をもつ行列グリッドが含まれています。1 に近い値は、セルに障害物の含まれる確率が高いことを表します。0 に近い値は、セルが占有されておらず障害物のない確率が高いことを表します。

出力引数

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占有グリッドの値。h 行 w 列の行列として返されます。ここで、h と w は占有グリッド オブジェクトの GridSize プロパティの 2 つの要素で定義されます。

データ型: double

バージョン履歴

R2019b で導入