MATLAB ヘルプ センター
占有マップを行列に変換
mat = occupancyMatrix(map)
mat = occupancyMatrix(map,'ternary')
mat = occupancyMatrix(map) は、占有グリッド オブジェクトに格納された確率値を行列として返します。
mat
map
例
mat = occupancyMatrix(map,'ternary') は、各グリッド セルの占有ステータスを行列として返します。占有グリッド上の OccupiedThreshold プロパティと FreeThreshold プロパティが、障害物のないセル (0) と占有セル (1) を決定します。不明な値は –1 として返されます。
OccupiedThreshold
FreeThreshold
すべて折りたたむ
幅と高さが 10 メートルの空の占有マップを作成します。
map = occupancyMap(10,10);
8 行 8 列の行列として確率占有値を指定します。
inputMatrix = repmat(0.2:0.1:0.9,8,1);
確率占有値行列をマップに割り当てます。
setOccupancy(map,[1 1],inputMatrix) show(map)
占有マップを確率占有値行列に変換します。
occupancyMatrix(map)
ans = 10×10 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
占有マップを占有値行列に変換します。
occupancyMatrix(map,"ternary")
ans = 10×10 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1
occupancyMap
地図表現。occupancyMap オブジェクトとして指定します。このオブジェクトはビークルの環境を表現します。オブジェクトには、セルの占有確率を表す値をもつ行列グリッドが含まれています。1 に近い値は、セルに障害物の含まれる確率が高いことを表します。0 に近い値は、セルが占有されておらず障害物のない確率が高いことを表します。
占有グリッドの値。h 行 w 列の行列として返されます。ここで、h と w は占有グリッド オブジェクトの GridSize プロパティの 2 つの要素で定義されます。
GridSize
データ型: double
double
すべて展開する
R2019b で導入
occupancyMap | getOccupancy | show | binaryOccupancyMap
getOccupancy
show
binaryOccupancyMap
You clicked a link that corresponds to this MATLAB command:
Run the command by entering it in the MATLAB Command Window. Web browsers do not support MATLAB commands.
Web サイトの選択
Web サイトを選択すると、翻訳されたコンテンツにアクセスし、地域のイベントやサービスを確認できます。現在の位置情報に基づき、次のサイトの選択を推奨します:
また、以下のリストから Web サイトを選択することもできます。
最適なサイトパフォーマンスの取得方法
中国のサイト (中国語または英語) を選択することで、最適なサイトパフォーマンスが得られます。その他の国の MathWorks のサイトは、お客様の地域からのアクセスが最適化されていません。
南北アメリカ
ヨーロッパ
アジア太平洋地域
最寄りの営業オフィスへのお問い合わせ