local2grid

ローカル座標をグリッド インデックスに変換

構文

ijGrid = local2grid(map,xyLocal)

説明

ijGrid = local2grid(map,xyLocal) は、マップのローカル座標をグリッド インデックスに変換します。

例

占有マップのローカル座標をグリッド インデックスに変換

幅と高さが 10 メートルの空の占有マップを作成します。

map = occupancyMap(10,10);

グリッド インデックスをローカル座標から取得します。

[xLocal,yLocal] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = local2grid(map,[xLocal(:) yLocal(:)]);

入力引数

map — 地図表現

occupancyMap オブジェクト | mapLayer オブジェクト | multiLayerMap オブジェクト | signedDistanceMap オブジェクト

地図表現。occupancyMap、mapLayer、multiLayerMap、または signedDistanceMap オブジェクトとして指定します。

xyLocal — ローカル座標

n 行 2 列の行列

ローカル座標。[x y] ペアからなる n 行 2 列の行列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。

データ型: double

出力引数

ijGrid — グリッド位置

n 行 2 列の行列

グリッド位置。[row col] の形式で、[i j] ペアからなる n 行 2 列の行列として返されます。ここで、n はグリッド位置の数です。グリッド セルの位置は、最初を (1,1) としてグリッドの左上隅からカウントされます。

データ型: double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

R2023a: 符号付き距離マップのサポート

関数 local2grid で、map 引数の新しい地図表現として signedDistanceMap オブジェクトがサポートされるようになりました。

参考

オブジェクト

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

関数

• grid2local | local2world

トピック

• 占有グリッド