local2grid
説明
例
占有マップのローカル座標をグリッド インデックスに変換
幅と高さが 10 メートルの空の占有マップを作成します。
map = occupancyMap(10,10);
グリッド インデックスをローカル座標から取得します。
[xLocal,yLocal] = meshgrid(0:0.5:2); ij = local2grid(map,[xLocal(:) yLocal(:)]);
入力引数
map
— 地図表現
occupancyMap
オブジェクト | mapLayer
オブジェクト | multiLayerMap
オブジェクト | signedDistanceMap
オブジェクト
地図表現。occupancyMap
、mapLayer
、multiLayerMap
、または signedDistanceMap
オブジェクトとして指定します。
xy
— ローカル座標
n 行 2 列の行列
ローカル座標。[x y]
ペアを n 行 2 列の行列として指定します。ここで、n はローカル座標の数です。
出力引数
ij
— グリッド位置
n 行 2 列の行列
グリッド位置。[row col]
の形式で、[i j]
ペアからなる n 行 2 列の行列として返されます。ここで、n はグリッド位置の数です。グリッド セルの位置は、最初を (1,1) としてグリッドの左上隅からカウントされます。
拡張機能
C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
バージョン履歴
R2019b で導入R2023a: 符号付き距離マップのサポート
関数 local2grid
で、map
引数の新しい地図表現として signedDistanceMap
オブジェクトがサポートされるようになりました。
参考
オブジェクト
関数
トピック
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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