grid2local

グリッド インデックスをローカル座標に変換

構文

xyLocal = grid2local(map,ijGrid)

説明

xyLocal = grid2local(map,ijGrid) は、マップのグリッド インデックスをローカル座標に変換します。

例

占有マップのグリッド インデックスをローカル座標に変換

幅と高さが 10 メートルの空の占有マップを作成します。

map = occupancyMap(10,10);

ローカル座標をグリッド インデックスから取得します。

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);

入力引数

map — 地図表現

occupancyMap オブジェクト | mapLayer オブジェクト | multiLayerMap オブジェクト | signedDistanceMap オブジェクト

地図表現。occupancyMap、mapLayer、multiLayerMap、または signedDistanceMap オブジェクトとして指定します。

ijGrid — グリッド位置

n 行 2 列の行列

グリッド位置。[rows cols] の形式で、[i j] ペアからなる n 行 2 列の行列として指定します。ここで、n はグリッド位置の数です。グリッド セルの位置は、グリッドの左上隅からカウントされます。

データ型: double

出力引数

xyLocal — ローカル座標

n 行 2 列の行列

ローカル座標。[x y] ペアの n 行 2 列の行列として返されます。ここで、n はローカル座標の数です。

データ型: double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

R2023a: 符号付き距離マップのサポート

関数 grid2local で、map 引数の新しい地図表現として signedDistanceMap オブジェクトがサポートされるようになりました。

参考

オブジェクト

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

関数

• local2grid | grid2world