Scenario To Platform

プラットフォーム姿勢をシナリオの座標系からプラットフォームのボディ座標系に変換する

R2022b 以降

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ライブラリ:
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Tracking Scenario and Sensor Models

説明

Scenario To Platform ブロックは、シナリオの座標系で表現されたプラットフォーム姿勢をプラットフォームのボディ座標系で表現されたプラットフォーム姿勢に変換します。

端子

入力

Platforms (Scenario Frame) — シナリオの座標系におけるプラットフォーム姿勢

MATLAB^® 構造体が含まれた Simulink^® バス

シナリオの座標系で表現されたプラットフォーム姿勢。MATLAB 構造体を含む Simulink バスとして指定します。バスの詳細については、非バーチャル バスの作成 (Simulink)を参照してください。この構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド	説明
NumPlatforms	プラットフォームの数。非負の整数として指定します。
Platforms	シナリオの座標系におけるプラットフォーム姿勢。プラットフォーム姿勢構造体の配列として指定します。ブロックは、NumPlatforms で指定されたプラットフォームの数と同じ数のプラットフォーム姿勢のみを読み取ります。

各プラットフォーム姿勢構造体のフィールドは次のとおりです。

フィールド	説明
PlatformID	プラットフォームの一意の識別子。正の整数として指定します。
ClassID	ターゲットの型を分類するために使用するユーザー定義の整数。非負の整数として指定します。0 は、未分類のプラットフォーム型に予約されており、既定値です。
Position	シナリオの座標系におけるプラットフォームの位置。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。
Velocity	シナリオの座標系におけるプラットフォームの速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。
Acceleration	シナリオの座標系におけるプラットフォームの加速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル毎秒毎秒です。
Orientation	シナリオの座標系を基準としたプラットフォームの方向。3 行 3 列の回転行列として指定します。方向は、シナリオの座標系からプラットフォームのボディ座標系までの座標系の回転を定義します。
AngularVelocity	シナリオの座標系におけるプラットフォームの角速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。ベクトルの大きさによって角速度が定義されます。単位は度/秒です。

ターゲット プラットフォーム姿勢を直接指定する代わりに、Tracking Scenario Reader ブロックを使用して、シナリオの座標系で表現されたプラットフォーム姿勢を生成できます。

Reference Platform Pose (Scenario Frame) — シナリオの座標系における参照プラットフォーム姿勢

MATLAB 構造体が含まれた Simulink バス

シナリオの座標系で表現された参照プラットフォーム姿勢。MATLAB 構造体を含む Simulink バスとして指定します。バスの詳細については、非バーチャル バスの作成 (Simulink)を参照してください。この構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド	説明
PlatformID	プラットフォームの一意の識別子。正の整数として指定します。指定された PlatformID は、[参照プラットフォーム インデックス] パラメーターで指定された値とまったく同じでなければなりません。
ClassID	ターゲットの型を分類するために使用するユーザー定義の整数。非負の整数として指定します。0 は、未分類のプラットフォーム型に予約されており、既定値です。
Position	シナリオの座標系におけるプラットフォームの位置。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。これは必須フィールドであり、既定値はありません。
Velocity	シナリオの座標系におけるプラットフォームの速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。これは必須フィールドであり、既定値はありません。
Acceleration	シナリオの座標系におけるプラットフォームの加速度。1 行 3 列のベクトルとして指定します。単位はメートル毎秒毎秒です。これは必須フィールドであり、既定値はありません。
Orientation	シナリオの座標系を基準としたプラットフォームの方向。3 行 3 列の回転行列として指定します。方向は、シナリオの座標系からプラットフォームのボディ座標系までの座標系の回転を定義します。これは必須フィールドであり、既定値はありません。
AngularVelocity	シナリオの座標系におけるプラットフォームの角速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。ベクトルの大きさによって角速度が定義されます。単位は度/秒です。これは必須フィールドであり、既定値はありません。

依存関係

この端子を有効にするには、[参照プラットフォーム姿勢の入力を有効にする] チェック ボックスをオンにします。

出力

Platforms (Platform Body Frame) — 参照プラットフォームのボディ座標系におけるターゲット プラットフォーム姿勢

MATLAB 構造体が含まれた Simulink バス

参照プラットフォームのボディ座標系で表現されたターゲット プラットフォーム姿勢。MATLAB 構造体を含む Simulink バスとして指定します。バスの詳細については、非バーチャル バスの作成 (Simulink)を参照してください。参照プラットフォームは、[参照プラットフォーム インデックス] パラメーターで指定された PlatformID をもつプラットフォームです。この構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド	説明
NumPlatforms	プラットフォームの数。非負の整数として指定します。
Platforms	プラットフォーム姿勢。プラットフォーム姿勢構造体の配列として指定します。ブロックは、NumPlatforms で指定されたプラットフォームの数と同じ数のプラットフォーム姿勢のみを読み取ります。

各プラットフォーム姿勢構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド	説明
PlatformID	ターゲット プラットフォームの一意の識別子。正の整数として返されます。
ClassID	ターゲット プラットフォーム型を分類するために使用されるユーザー定義の整数。非負の整数として返されます。0 は、未分類のプラットフォーム型に予約されています。
Position	参照プラットフォームのボディ座標系におけるターゲット プラットフォームの位置。1 行 3 列の実数値ベクトルとして返されます。単位はメートルです。
Velocity	参照プラットフォームのボディ座標系におけるターゲット プラットフォームの速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして返されます。単位はメートル/秒です。既定値は [0 0 0] です。
Acceleration	参照プラットフォームのボディ座標系におけるターゲット プラットフォームの加速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして返されます。単位はメートル毎秒毎秒です。既定値は [0 0 0] です。
Orientation	参照プラットフォームのボディ座標系を基準としたターゲット プラットフォームの方向。3 行 3 列の回転行列として返されます。方向は、参照プラットフォームのボディ座標系からターゲット プラットフォームのボディ座標系までの座標系の回転を定義します。
AngularVelocity	参照プラットフォームのボディ座標系におけるターゲット プラットフォームの角速度。1 行 3 列の実数値ベクトルとして指定します。ベクトルの大きさによって角速度が定義されます。単位は度/秒です。

この出力は、Fusion Radar Sensor ブロックへの入力として使用できます。

パラメーター

参照プラットフォーム インデックス — 参照プラットフォーム インデックス

0 (既定値) | 正の整数

参照プラットフォーム インデックス。正の整数として指定します。Platforms (Scenario Frame) 入力端子または Reference Platform Pose (Scenario Frame) 入力端子を使用して、このインデックスに対応するプラットフォーム姿勢を指定する必要があります。

例: 1

参照プラットフォーム姿勢の入力を有効にする — 参照プラットフォーム姿勢の入力を有効にする

off (既定値) | on

Reference Platform Pose (Scenario Frame) 入力端子を有効にするには、このチェックボックスをオンにします。

出力バス名のソース — 出力バス名のソース

Auto (既定値) | Property

出力バス名のソース。次のオプションのいずれかとして指定します。

• 自動 — ブロックがバス名を自動的に作成します。

• プロパティ — [出力バス名の指定] パラメーターを使用してバス名を指定します。

出力バス名の指定 — 出力端子のバス名

BusPlatforms (既定値) | 有効なバス名

出力端子のバス名。有効なバス名として指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[出力バス名のソース] パラメーターを [プロパティ] に設定します。

シミュレーション実行方法 — 実行するシミュレーションのタイプ

Interpreted execution (既定値) | Code generation

実行するシミュレーションのタイプを次のいずれかとして選択します。

• インタープリター型実行 — MATLAB インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションにより、起動時間が短縮されます。インタープリター型実行モードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

• コード生成 — 生成される C コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションをはじめて実行すると、Simulink によってブロック用の C コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションにより、起動時間が長くなります。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2022b で導入

R2023a: Simulink バスはワークスペースに表示されない

R2023a 以降、このブロックによって作成された Simulink バスは MATLAB ワークスペースに表示されなくなりました。

参考

Tracking Scenario Reader | Fusion Radar Sensor | 非バーチャル バスの作成 (Simulink)