正規化

四元数正規化

構文

quatNormalized = normalize(quat)

説明

quatNormalized = normalize(quat) は四元数を正規化します。

形式 $$Q=a+b\text{i}+c\text{j}+d\text{k}$$ の四元数を指定すると、正規化された四元数は $$Q/\sqrt{a^2+b^2+c^2+d^2}$$ として定義されます。

例

quaternion ベクトルの要素の正規化

四元数は正規化されると回転を表現できます。normalize を使用して、quaternion のスカラー、行列の要素、多次元配列の要素を正規化できます。四元数の列ベクトルを作成してから、それらを正規化します。

quatArray = quaternion([1,2,3,4; ...
                        2,3,4,1; ...
                        3,4,1,2]);
quatArrayNormalized = normalize(quatArray)

quatArrayNormalized = 3×1 quaternion array
     0.18257 + 0.36515i + 0.54772j +  0.7303k
     0.36515 + 0.54772i +  0.7303j + 0.18257k
     0.54772 +  0.7303i + 0.18257j + 0.36515k

入力引数

quat — 正規化する四元数

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

正規化する四元数。quaternion オブジェクト、または任意の次元の quaternion オブジェクトの配列として指定します。

出力引数

quatNormalized — 正規化された四元数

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

正規化された四元数。quaternion オブジェクト、または quat 引数と同じサイズの quaternion オブジェクトの配列として返されます。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018b で導入

参考

関数

• norm | .*,times | conj

オブジェクト

• quaternion

トピック

• Rotations, Orientation, and Quaternions