angvel

quaternion 配列による角速度

構文

AV = angvel(quat,dt,"frame")

AV = angvel(quat,dt,"point")

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi)

説明

AV = angvel(quat,dt,"frame") は、quaternion 配列 quat から角速度の配列を返します。quat の quaternion は座標系の回転に対応します。最初の quaternion はゼロ回転を表すと仮定されます。

AV = angvel(quat,dt,"point") は、quaternion 配列 quat から角速度の配列を返します。quat の quaternion は点の回転に対応します。最初の quaternion はゼロ回転を表すと仮定されます。

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi) では、最初の quaternion qi と回転のタイプ fp を指定できます。最後の quaternion qf も返します。

例

quaternion 配列からの角速度の生成

quaternion 配列を作成します。

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

タイム ステップを指定し、角速度の配列を生成します。

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s

av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

入力引数

quat — 四元数

N 行 1 列の quaternion オブジェクトのベクトル

四元数。N 行 1 列の quaternion オブジェクトのベクトルとして指定します。

dt — タイム ステップ

非負のスカラー

タイム ステップ。非負のスカラーとして指定します。

データ型: single | double

fp — 回転のタイプ

"frame" | "point"

回転のタイプ。"frame" または "point" として指定します。

qi — 最初の quaternion

quaternion オブジェクト

最初の quaternion。quaternion オブジェクトとして指定します。

出力引数

AV — 角速度

N 行 3 列の実数の行列

角速度。N 行 3 列の実数の行列として返されます。ここで、N は quat 引数内の quaternion の数です。行列の各行が角速度のベクトルに対応します。

qf — 最後の quaternion

quaternion オブジェクト

最後の quaternion。quaternion オブジェクトとして返されます。qf は quat 引数の末尾の quaternion と同じです。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2020a で導入

参考

quaternion

トピック

• Rotations, Orientation, and Quaternions