pose

insfilterMARG の現在の向きおよび位置の推定値

構文

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

説明

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) は、姿勢と速度の現在の推定値を返します。

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) は、姿勢の現在の推定値を、指定した向きの形式による向きと共に返します。

例

insfilterMARG からの姿勢の取得

insfilterMARG オブジェクトを作成して、そのサンプル レートを 10 Hz に設定します。

filter = insfilterMARG(IMUSampleRate=10);

加速度計の読み取り値 [1 1 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$ とジャイロスコープの読み取り値 [1 1 0] rad/s に基づいて、フィルターの状態を予測します。

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0]);

フィルターの状態から姿勢を取得します。

[position,orientation,velocity] = pose(filter)

position = 1×3

     0     0     0

orientation = quaternion
      0.99938 + 0.024995i + 0.024995j +        0k

velocity = 1×3

   -0.0500   -0.0500    0.4405

入力引数

FUSE — insfilterMARG オブジェクト

オブジェクト

insfilterMARG。オブジェクトとして指定します。

format — 出力される向きの形式

'quaternion' (既定値) | 'rotmat'

出力される向きの形式。quaternion の場合は 'quaternion'、回転行列の場合は 'rotmat' として指定します。

データ型: char | string

出力引数

position — ローカル座標系で表現された位置の推定値 (m)

3 要素行ベクトル

フィルターのローカル座標系で表現された位置の推定値 (メートル単位)。3 要素行ベクトルとして返されます。

データ型: single | double

orientation — ローカル座標系で表現された向きの推定値

quaternion (既定値) | 3 行 3 列の回転行列

フィルターのローカル座標系で表現された向きの推定値。スカラー quaternion または 3 行 3 列の回転行列として返されます。この四元数または回転行列は、フィルターのローカル基準座標系からボディの基準座標系への座標系の回転を表します。

データ型: single | double | quaternion

velocity — ローカル座標系で表現された速度の推定値 (m/s)

3 要素行ベクトル

フィルターのローカル座標系で表現された速度の推定値 (m/s 単位)。3 要素行ベクトルとして返されます。

データ型: single | double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018b で導入

参考

insfilterMARG | insfilter