C API を使用したモデルの信号と状態へのアクセス

この例は、モデルの信号や状態と相互作用するアプリケーションコードを書き始めるために役立ちます。モデルのパラメーターと相互作用するアプリケーションコードを書き始めるには、C API を使用したモデルパラメーターへのアクセスを参照してください。

C API を使用すると、モデルの信号、状態、ルートレベル入力/出力、およびパラメーターと対話する独自のアプリケーションコードを柔軟に作成できます。ターゲットベースのアプリケーションコードは Simulink^® Coder™ 生成コードを使用して実行可能プログラムにコンパイルされます。ターゲットベースのアプリケーションコードは model_capi.c (または .cpp) で C API 構造体配列にアクセスします。ターゲットベースのアプリケーションコードと対話するホストベースのコードがあるとします。または、ターゲットベースのアプリケーションコードと対話するその他のターゲットベースのコードがあるとします。matlabroot/rtw/c/src (開く) に配置されているファイル rtw_modelmap.h および rtw_capi.h はこれらの配列とメンバーの構造体にアクセスするためのマクロを提供します。

モデルのグローバル信号と状態をテキストファイルにログ記録するアプリケーションの例を次に示します。信号と状態のアドレスにアクセスする開始点として次のコードを示します。コードを拡張して信号の記録と監視、状態の記録と監視、またはその両方を実行できます。

この例では、次のマクロと関数インターフェイスを使用します。

rtmGetDataMapInfo マクロ
リアルタイムモデル構造体の MMI (モデルマッピング情報) サブ構造体にアクセスします。次のマクロ呼び出しで、rtM は model.c (または .cpp) でリアルタイムモデル構造体へのポインターです。
```
rtwCAPI_ModelMappingInfo* mmi = &(rtmGetDataMapInfo(rtM).mmi);
```
rtmGetTPtr マクロ
リアルタイムモデル構造体のタイミングサブ構造体から基本レートの絶対時間情報にアクセスします。次のマクロ呼び出しで、rtM は model.c (または .cpp) でリアルタイムモデル構造体へのポインターです。
```
rtmGetTPtr(rtM)
```
ファイル CAPIModel_datalog.h および CAPIModel_datalog.c 経由で提供されたカスタム関数 capi_StartLogging、capi_UpdateLogging、および capi_TerminateLogging。
```
openExample('simulinkcoder/GnrtCAPIDataDefFileForExchngngDataWithTargSysExample')
```
- capi_StartLogging は信号と状態の記録を初期化します。
- capi_UpdateLogging は各タイムステップで信号と状態の値を記録します。
- capi_TerminateLogging は信号と状態の記録を終了し、記録値をテキストファイルに書き込みます。
次の方法を使用して、これらのカスタム関数をモデルの生成コードに統合できます。
- [モデルコンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスの [カスタムコード]
- Custom Code ライブラリブロック
- TLC カスタムコード機能
このチュートリアルでは、次に示すように、[モデルコンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスの [カスタムコード] ペインと Custom Code ライブラリの System Outputs ブロックを使用して、model.c (または .cpp) にカスタム関数への呼び出しを挿入します。
- capi_StartLogging は関数 model_initialize で呼び出されます。
- capi_UpdateLogging は関数 model_step で呼び出されます。
- capi_TerminateLogging は関数 model_terminate で呼び出されます。

model.c (実行順序を反映して再配置されている) から生成された次のコードの抜粋は、関数インターフェイスの使用方法を示しています。

void CAPIModel_initialize(void)
{
...
  /* user code (Initialize function Body) */

  /* C API Custom Logging Function: Start Signal and State logging via C API.
   * capi_StartLogging: Function prototype in CAPIModel_datalog.h
   */
  {
    rtwCAPI_ModelMappingInfo *MMI = &(rtmGetDataMapInfo(CAPIModel_M).mmi);
    printf("** Started state/signal logging via C API **\n");
    capi_StartLogging(MMI, MAX_DATA_POINTS);
  }
...
}
...
/* Model step function */
void CAPIModel_step(void)
{
...
  /* user code (Output function Trailer) */

  /* System '<Root>' */

  /* C API Custom Logging Function: Update Signal and State logging buffers.
   * capi_UpdateLogging: Function prototype in CAPIModel_datalog.h
   */
  {
    rtwCAPI_ModelMappingInfo *MMI = &(rtmGetDataMapInfo(CAPIModel_M).mmi);
    capi_UpdateLogging(MMI, rtmGetTPtr(CAPIModel_M));
  }
...
}
...
/* Model terminate function */
void CAPIModel_terminate(void)
{
  /* user code (Terminate function Body) */

  /* C API Custom Logging Function: Dump Signal and State buffers into a text file.
   * capi_TerminateLogging: Function prototype in CAPIModel_datalog.h
   */
  {
    capi_TerminateLogging("CAPIModel_ModelLog.txt");
    printf("** Finished state/signal logging. Created CAPIModel_ModelLog.txt **\n");
  }
}

次の手順は、C API マクロと関数インターフェイスを使用してモデルのグローバル信号と状態をテキストファイルに記録する方法を示しています。

MATLAB^® コマンドラインで「openExample('CAPIModel')」と入力します。
[コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスを開きます。
Embedded Coder^® ソフトウェアのライセンスがあり、既定の grt.tlc ではなくシステムターゲットファイル ert.tlc を使用する場合は、モデルコンフィギュレーションパラメーター [システムターゲットファイル] の設定を変更します。参照モデル CAPIModelRef の ert.tlc も選択するようにしてください。
最上位モデルについて、以下のモデルコンフィギュレーションパラメーターの設定を確認します。
1. パラメーター [信号用 C API の生成]、[状態用 C API の生成]、および [パラメーター用 C API の生成] をオンにします。
2. システムターゲットファイル ert.tlc を使用している場合は、[サポート: 複素数] を選択します。
3. [MAT ファイルのログ] を選択します。
4. [適用] をクリックします。
5. 最上位モデルで行った変更と一致するように、参照モデル CAPIModelRef のコンフィギュレーションパラメーター設定を更新します。
[カスタムコード] ペインを使用して、生成されたコードにカスタムアプリケーションコードを組み込みます。[カスタムコード] ペインを選択します。[コード情報] タブで、[インクルードディレクトリ] をクリックします。[インクルードディレクトリ] 入力フィールドが表示されます。
同じタブで、[ソースファイル] をクリックし、「CAPIModel_datalog.c」と入力します。
[追加のソースコード] タブで、[追加コード] をクリックし、次の include ステートメントを入力するか、コピーして貼り付けます。
```
#include "CAPIModel_datalog.h"
```

同じタブの [初期化コード] フィールドで、次のアプリケーションコードを入力するか、コピーして貼り付けます。

  /* C API Custom Logging Function: Start Signal and State logging via C API.
   * capi_StartLogging: Function prototype in CAPIModel_datalog.h
   */
  {
    rtwCAPI_ModelMappingInfo *MMI = &(rtmGetDataMapInfo(CAPIModel_M).mmi);
    printf("** Started state/signal logging via C API **\n");
    capi_StartLogging(MMI, MAX_DATA_POINTS);
  }

メモ

最上位モデル CAPIModel の名前を変更した場合、アプリケーションコード内の名前 CAPIModel_M を更新し、新しいモデル名を反映させます。

同じタブの [終了コード] フィールドで、次のアプリケーションコードを入力するか、コピーして貼り付けます。

  /* C API Custom Logging Function: Dump Signal and State buffers into a text file.
   * capi_TerminateLogging: Function prototype in CAPIModel_datalog.h
   */
  {
    capi_TerminateLogging("CAPIModel_ModelLog.txt");
    printf("** Finished state/signal logging. Created CAPIModel_ModelLog.txt **\n");
  }

[適用] をクリックします。

MATLAB コマンドウィンドウで custcode と入力し、Simulink Coder Custom Code ライブラリを開きます。CAPIModel モデルの最上位レベルで System Outputs ブロックを追加します。
System Outputs ブロックをダブルクリックして、[System Outputs Function Custom Code] ダイアログボックスを開きます。[System Outputs Function 終了コード] フィールドで次のアプリケーションコードを入力するか、コピーアンドペーストします。
```
  /* C API Custom Logging Function: Update Signal and State logging buffers.
   * capi_UpdateLogging: Function prototype in CAPIModel_datalog.h
   */
  {
    rtwCAPI_ModelMappingInfo *MMI = &(rtmGetDataMapInfo(CAPIModel_M).mmi);
    capi_UpdateLogging(MMI, rtmGetTPtr(CAPIModel_M));
  }
```
最上位モデル CAPIModel の名前を変更した場合、アプリケーションコード内の名前 CAPIModel_M の 2 つの箇所を更新し、新しいモデル名を反映させます。
[OK] をクリックします。
モデルコンフィギュレーションパラメーター [コード生成のみ] をオフにします。
モデルをビルドし、実行可能ファイルを生成します。たとえば、Windows^® システムでは、ビルドは実行可能ファイル CAPIModel.exe を現在の作業フォルダーに生成します。
MATLAB コマンドウィンドウで、コマンド「!CAPIModel」を入力して実行可能ファイルを実行します。実行中、信号と状態は C API を使用して記録され、現在の作業フォルダーのテキストファイル CAPIModel_ModelLog.txt に書き込まれます。
```
>> !CAPIModel

** starting the model **
** Started state/signal logging via C API **
** Logging 2 signal(s) and 1 state(s). In this demo, 
   only scalar named signals/states are logged **
** Finished state/signal logging. Created CAPIModel_ModelLog.txt **
```

MATLAB エディターまたは他のテキストエディターのテキストファイルを検証します。信号と状態の記録出力のコードの抜粋を次に示します。

******** Signal Log File ********

Number of Signals Logged: 2
Number of points (time steps) logged: 51

Time           bot_sig1 (Referenced Model)             top_sig1
0              70                                      4
0.2            70                                      4
0.4            70                                      4
0.6            70                                      4
0.8            70                                      4
1              70                                      4
1.2            70                                      4
1.4            70                                      4
1.6            70                                      4
1.8            70                                      4
2              70                                      4
...

******** State Log File ********

Number of States Logged: 1
Number of points (time steps) logged: 51

Time           bot_state (Referenced Model)
0              0
0.2            70
0.4            35
0.6            52.5
0.8            43.75
1              48.13
1.2            45.94
1.4            47.03
1.6            46.48
1.8            46.76
2              46.62
...

C API を使用したモデルの信号と状態へのアクセス

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