pidstddata
標準形式 PID コントローラーのアクセス係数
構文
[Kp,Ti,Td,N] = pidstddata(sys)
[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys)
[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys, J1,...,JN)
説明
[
は、動的システム Kp
,Ti
,Td
,N
] = pidstddata(sys
)sys
により表される標準形式コントローラーの比例ゲイン Kp
、積分時間 Ti
、微分時間 Td
、およびフィルター除数 N
を返します。
[
はサンプル時間 Kp
,Ti
,Td
,N
,Ts
] = pidstddata(sys
)Ts
も返します。
[
は動的システム Kp
,Ti
,Td
,N
,Ts
] = pidstddata(sys
, J1,...,JN)sys
の配列におけるエントリのサブセットのデータを抽出します。インデックス J
により抽出する配列を指定します。
入力引数
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SISO 動的システムまたは SISO 動的システムの配列。 |
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動的システムの配列 |
出力引数
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動的システム
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動的システム
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動的システム
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動的システム
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動的システム |
例
標準形式 pidstd
コントローラーから、比例、積分、微分ゲインとフィルター時定数を抽出します。
以下の pidstd
オブジェクトの場合、
sys = pidstd(1,4,0.3,10);
以下を入力することで、sys
からパラメーター値を抽出できます。
[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys);
等価の並列形式 PI コントローラーから、標準形式の比例ゲインおよび積分ゲインを抽出します。
以下のような標準形式 PI コントローラーの場合、
sys = pid(2,3);
以下を入力することで、等価な並列形式 PI コントローラーのゲインを抽出することができます。
[Kp Ti] = pidstddata(sys)
これらのコマンドは、以下の結果を返します。
Kp = 2 Ti = 0.6667
PID コントローラーを表す動的システムからパラメーターを抽出します。
動的システム
微分フィルターをもつ離散時間 PID コントローラーを表します。標準形式 PID パラメーターを抽出するには、pidstddata
を使用します。
H = zpk([0.5 0.6],[1,-0.8],1,0.1); % sample time Ts = 0.1s [Kp Ti Td N Ts] = pidstddata(H);
関数 pidstddata
は、Iformula
と Dformula
に既定の ForwardEuler
離散積分器の式を使用してパラメーター値を計算します。
PI コントローラーの配列からゲインを抽出します。
sys = pidstd(rand(2,3),rand(2,3)); % 2-by-3 array of PI controllers [Kp Ti Td N] = pidstddata(sys);
パラメーター Kp
、Ti
、Td
、および N
も、2 x 3 の配列です。
インデックス入力 J
を使用して sys
のサブセットのパラメーターを抽出します。
[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys,5);
ヒント
ここで、sys
が pidstd
コントローラー オブジェクトでない場合は、pidstddata
は、sys
に等価な標準形式コントローラーの Kp
、Ti
、Td
、および N
の値を返します。
離散時間 sys
の場合、piddata
は、等価な pidstd
コントローラーのパラメーターを返します。このコントローラーは、ForwardEuler
に設定された離散積分器の式 Iformula
と Dformula
をもちます。離散積分器の式の詳細は、pidstd
のリファレンス ページを参照してください。
バージョン履歴
R2010b で導入