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pidstddata

標準形式 PID コントローラーのアクセス係数

構文

[Kp,Ti,Td,N] = pidstddata(sys)
[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys)
[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys, J1,...,JN)

説明

[Kp,Ti,Td,N] = pidstddata(sys) は、動的システム sys により表される標準形式コントローラーの比例ゲイン Kp、積分時間 Ti、微分時間 Td、およびフィルター除数 N を返します。

[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys) はサンプル時間 Ts も返します。

[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys, J1,...,JN) は動的システム sys の配列におけるエントリのサブセットのデータを抽出します。インデックス J により抽出する配列を指定します。

入力引数

sys

SISO 動的システムまたは SISO 動的システムの配列。sys が pidstd オブジェクトではない場合、それは標準 PID 形式で記述できる、有効な PID コントローラーを表現しなければなりません。

J

動的システムの配列 sys における N エントリの整数インデックス。

出力引数

Kp

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーの比例ゲイン。

sys が pidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 Kp は sys の Kp 値と等しくなります。

sys が pidstd オブジェクトでない場合、Kp は、sys と等価な標準形式 PID コントローラーの比例ゲインです。

sys が動的システムの配列の場合、Kp は sys と同じ次元の配列となります。

Ti

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーの積分時定数

sys が pidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 Ti はsys の Ti 値に等しくなります。

sys が pidstd オブジェクトでない場合、Ti は、sys に等価な標準形式 PID コントローラーの積分時定数です。

sys が動的システムの配列の場合、Ti は sys と同じ次元の配列となります。

Td

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーの微分時定数

sys が pidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 Td は sys の Td 値と等しくなります。

sys が pidstd オブジェクトでない場合、Td は、sys に等価な標準形式 PID コントローラーの微分時定数です。

sys が動的システムの配列の場合、Td は sys と同じ次元の配列となります。

N

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーのフィルター除数

sys が pidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 N は sys の N 値と等しくなります。

sys が pidstd オブジェクトでない場合、N は、sys に等価な標準形式 PID コントローラーのフィルター時定数です。

sys が動的システムの配列の場合、N は sys と同じ次元の配列となります。

Ts

動的システム sys のサンプル時間 Ts は常にスカラー値です。

例

標準形式 pidstd コントローラーから、比例、積分、微分ゲインとフィルター時定数を抽出します。

以下の pidstd オブジェクトの場合、

sys = pidstd(1,4,0.3,10);

以下を入力することで、sys からパラメーター値を抽出できます。

[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys);

等価の並列形式 PI コントローラーから、標準形式の比例ゲインおよび積分ゲインを抽出します。

以下のような標準形式 PI コントローラーの場合、

sys = pid(2,3);

以下を入力することで、等価な並列形式 PI コントローラーのゲインを抽出することができます。

[Kp Ti] = pidstddata(sys)

これらのコマンドは、以下の結果を返します。

Kp =

     2


Ti =

    0.6667

PID コントローラーを表す動的システムからパラメーターを抽出します。

動的システム

H(z)=(z−0.5)(z−0.6)(z−1)(z+0.8)

微分フィルターをもつ離散時間 PID コントローラーを表します。標準形式 PID パラメーターを抽出するには、pidstddata を使用します。

H = zpk([0.5 0.6],[1,-0.8],1,0.1);  % sample time Ts = 0.1s
[Kp Ti Td N Ts] = pidstddata(H);

関数 pidstddata は、Iformula と Dformula に既定の ForwardEuler 離散積分器の式を使用してパラメーター値を計算します。

PI コントローラーの配列からゲインを抽出します。 

sys = pidstd(rand(2,3),rand(2,3)); % 2-by-3 array of PI controllers
[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys);

パラメーター Kp、Ti、Td、および N も、2 x 3 の配列です。

インデックス入力 J を使用して sys のサブセットのパラメーターを抽出します。

[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys,5);

ヒント

ここで、sys が pidstd コントローラー オブジェクトでない場合は、pidstddata は、sys に等価な標準形式コントローラーの Kp、Ti、Td、および N の値を返します。

離散時間 sys の場合、piddata は、等価な pidstd コントローラーのパラメーターを返します。このコントローラーは、ForwardEuler に設定された離散積分器の式 Iformula と Dformula をもちます。離散積分器の式の詳細は、pidstd のリファレンス ページを参照してください。

バージョン履歴

R2010b で導入

参考

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