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AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントの動作を表すアルゴリズム モデル コンテンツの作成

AUTOSAR Blockset ソフトウェアは AUTOSAR Classic Platform 用の AUTOSAR ソフトウェア コンポーネント モデリングをサポートします。Simulink® で AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントを開発するには、AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントを表す Simulink モデルを作成します。モデルの作成を、次のいずれかの方法で開始します。

  • 既存の AUTOSAR XML (ARXML) コンポーネント記述を Simulink 環境にモデルとしてインポートします。AUTOSAR ARXML インポーターを使用してコンポーネント記述をインポートします。

  • 既存の Simulink モデルを作り直して AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントの表現にします。

  • AUTOSAR Blockset モデル テンプレートから始めて、Simulink モデルを作成します。

初期のモデル設計を作成した後、アルゴリズム コンテンツを調整します。

このチュートリアルでは、モデル例 autosar_swc を使用して、AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントのモデル表現の例を示します。

  1. モデル autosar_swc を開きます。

  2. モデル コンポーネントを調べます。モデルは次のもので構成されています。

    • 周期的なランナブル Runnable_1s。これはサンプル レート 1 秒 (In1_1s) で構成されています。

    • 周期的なランナブル Runnable 2s。これはサンプル レート 2 秒 (In2_2s) で構成されています。

    • Initialize Function ブロック Runnable_Initialize。これは Runnable 2s の積分器を 1 の値に初期化します。

  3. モデル コンフィギュレーションを調べます。

    モデル コンフィギュレーション パラメーター [システム ターゲット ファイル][autosar.tlc] に設定されています。このシステム ターゲット ファイル設定によって、AUTOSAR Blockset ソフトウェアが使用できるようになります。

    実行効率を最大にするため、モデルはマルチタスク モードに構成されています。ソルバーの設定は次のとおりです。

    • [タイプ][固定ステップ] に設定されている。

    • [ソルバー][離散 (連続状態なし)] に設定されている。

    • [固定ステップ サイズ (基本サンプル時間)][auto] に設定されている。

    • [各離散レートを個別のタスクとして扱う] はオンになっている。

    Simulink エディターで、[デバッグ] タブを選択し、[診断]、[情報のオーバーレイ]、[色] を選択して、サンプル時間の色分けを有効にできます。サンプル時間の凡例に暗黙的なレートのグループ分けが示されます。赤色は最も速い離散レートを表します。緑色は 2 番目に速い離散レートを表します。黄色は 2 つのレートの混在を示します。

    モデルに複数のレートがあり、[ソルバー] パラメーター [各離散レートを個別のタスクとして扱う] が選択されているため、モデルはマルチタスク モードでシミュレーションを行います。モデルは In2_2s のレート変換を、Rate Transition ブロックを使用して明示的に処理します。

    Rate Transition ブロックのパラメーター [確定的にデータ転送を確保] がオフにされ、AUTOSAR ランタイム環境への統合を容易にします。

    モデルの生成コードはモデルでサブレートをスケジュールします。このモデルでは、緑色のレートである Inport ブロック In2_2s のレートがサブレートです。生成されたコードは、さまざまなレートで実行されるタスク間でデータを適切に転送します。

次に、AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントの要素を Simulink モデリング環境で使用するために構成します。

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