AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントの動作を表すアルゴリズムモデルコンテンツの作成

AUTOSAR Blockset ソフトウェアは AUTOSAR Classic Platform 用の AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデリングをサポートします。Simulink^® で AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントを開発するには、AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントを表す Simulink モデルを作成します。モデルの作成を、次のいずれかの方法で開始します。

既存の AUTOSAR XML (ARXML) コンポーネント記述を Simulink 環境にモデルとしてインポートします。AUTOSAR ARXML インポーターを使用してコンポーネント記述をインポートします。
既存の Simulink モデルを作り直して AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントの表現にします。
AUTOSAR Blockset モデルテンプレートから始めて、Simulink モデルを作成します。

初期のモデル設計を作成した後、アルゴリズムコンテンツを調整します。

このチュートリアルでは、モデル例 autosar_swc を使用して、AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントのモデル表現の例を示します。

モデル autosar_swc を開きます。
モデルコンポーネントを調べます。モデルは次のもので構成されています。
- 周期的なランナブル Runnable_1s。これはサンプルレート 1 秒 (In1_1s) で構成されています。
- 周期的なランナブル Runnable_2s。これはサンプルレート 2 秒 (In2_2s) で構成されています。
- Initialize Function ブロック Runnable_Initialize。これは Runnable 2s の積分器を 1 の値に初期化します。
モデルコンフィギュレーションを調べます。
モデルコンフィギュレーションパラメーター [システムターゲットファイル] は [autosar.tlc] に設定されています。このシステムターゲットファイル設定によって、AUTOSAR Blockset ソフトウェアが使用できるようになります。
実行効率を最大にするため、モデルはマルチタスクモードに構成されています。ソルバーの設定は次のとおりです。
- [タイプ] は [固定ステップ] に設定されている。
- [ソルバー] は [離散 (連続状態なし)] に設定されている。
- [固定ステップサイズ (基本サンプル時間)] は auto に設定されている。
- [各離散レートを個別のタスクとして扱う] はオンになっている。
Simulink エディターで、[デバッグ] タブを選択し、[診断]、[情報のオーバーレイ]、[色] を選択して、サンプル時間の色分けを有効にできます。サンプル時間の凡例に暗黙的なレートのグループ分けが示されます。赤色は最も速い離散レートを表します。緑色は 2 番目に速い離散レートを表します。黄色は 2 つのレートの混在を示します。
モデルに複数のレートがあり、[ソルバー] パラメーター [各離散レートを個別のタスクとして扱う] が選択されているため、モデルはマルチタスクモードでシミュレーションを行います。モデルは In2_2s のレート変換を、Rate Transition ブロックを使用して明示的に処理します。
Rate Transition ブロックのパラメーター [確定的にデータ転送を確保] がオフにされ、AUTOSAR ランタイム環境への統合を容易にします。
モデルの生成コードはモデルでサブレートをスケジュールします。このモデルでは、緑色のレートである Inport ブロック In2_2s のレートがサブレートです。生成されたコードは、さまざまなレートで実行されるタスク間でデータを適切に転送します。

次に、AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントの要素を Simulink モデリング環境で使用するために構成します。

AUTOSAR ソフトウェア コンポーネントの動作を表すアルゴリズム モデル コンテンツの作成

関連するトピック

AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントの動作を表すアルゴリズムモデルコンテンツの作成