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ステレオ カメラから顔までの距離の測定

ステレオ パラメーターを読み込みます。

load('webcamsSceneReconstruction.mat');

イメージのステレオ ペアを読み取ります。

I1 = imread('sceneReconstructionLeft.jpg');
I2 = imread('sceneReconstructionRight.jpg');

イメージの歪みを補正します。

I1 = undistortImage(I1,stereoParams.CameraParameters1);
I2 = undistortImage(I2,stereoParams.CameraParameters2);

両方のイメージ内で顔を検出します。

faceDetector = vision.CascadeObjectDetector;
face1 = faceDetector(I1);
face2 = faceDetector(I2);

顔の中心を求めます。

center1 = face1(1:2) + face1(3:4)/2;
center2 = face2(1:2) + face2(3:4)/2;

カメラ 1 から顔までの距離を計算します。

point3d = triangulate(center1, center2, stereoParams);
distanceInMeters = norm(point3d)/1000;

検出した顔と距離を表示します。

distanceAsString = sprintf('%0.2f meters', distanceInMeters);
I1 = insertObjectAnnotation(I1,'rectangle',face1,distanceAsString,'FontSize',18);
I2 = insertObjectAnnotation(I2,'rectangle',face2, distanceAsString,'FontSize',18);
I1 = insertShape(I1,'filled-rectangle',face1);
I2 = insertShape(I2,'filled-rectangle',face2);
 
imshowpair(I1, I2, 'montage');