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inertiaMatrix

慣性行列を計算する

R2022a 以降

構文

IM = inertiaMatrix(md)

説明

IM = inertiaMatrix(md) は、指定した simscape.multibody.MassDistribution オブジェクト md の慣性行列を計算します。

入力引数

md — 質量分布

simscape.multibody.MassDistribution オブジェクト

質量分布。simscape.multibody.MassDistribution オブジェクトとして指定します。

出力引数

IM — 慣性行列

simscape.Value([I_xx I_xy I_zx; I_xy I_yy I_yz; I_zx I_yz I_zz],"mass*length^2")

質量分布の慣性行列。質量*長さ^2 単位の 3 行 3 列の行列を表す simscape.Value オブジェクトとして返されます。慣性行列の対角要素は慣性モーメントであり、慣性行列の非対角要素は慣性の積です。

属性

Access

public

メソッドの属性の詳細については、メソッドの属性を参照してください。

バージョン履歴

R2022a で導入

参考

simscape.multibody.MassDistribution