Rotational Multibody Interface

機械回転ネットワークと Simscape Multibody ジョイントの間のインターフェイス

R2021a 以降

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ライブラリ:
Simscape / Foundation Library / Mechanical / Multibody Interfaces

説明

Rotational Multibody Interface ブロックは、機械回転端子をもつ Simscape™ ブロックと回転プリミティブをもつ Simscape Multibody™ ジョイントを接続する直観的な方法を実装します。Rotational Multibody Interface ブロックに接続できる Simscape ブロックには次が含まれます。

• Foundation、Mechanical、Rotational Elements ライブラリの Rotational Friction や Rotational Damper などのブロック。

• その他の Foundation ライブラリの Rotational Mechanical Converter (G) や Rotational Mechanical Converter (IL) などの機械回転端子をもつブロック。

• Simscape Fluids™ ライブラリの油圧アクチュエータなど、アドオン製品の機械回転端子をもつブロック。

Rotational Multibody Interface ブロックは、インターフェイス全体のトルクと相対角速度を一致させます。回転プリミティブをもつ任意の Simscape Multibody のジョイントに、これを接続できます。

1. ジョイントの速度検出端子 w とトルク作動端子 t を有効にします。ジョイントに複数の自由度がある場合は、選択した速度検出とトルク作動を必ず同じ自由度に対応させます。

2. Rotational Multibody Interface ブロックの物理量信号端子 w および t を Simscape Multibody ジョイントの端子 w および t に接続します。

3. Rotational Multibody Interface ブロックの端子 C および R を Simscape 機械回転ネットワークに接続します。

詳しい手順については、Simscape ネットワークと Simscape Multibody のジョイントとの接続を参照してください。

Rotational Friction や Rotational Damper などのブロックには位置情報が不要であり、これらのブロックにはトルクと相対角速度に基づくインターフェイスで十分です。油圧アクチュエータのような他のブロックでは、それらの端子間の相対位置に関する情報が必要です。これらのブロックを Simscape Multibody のジョイントに接続するには、次を行います。

1. Rotational Multibody Interface ブロックを使用します。ジョイントの速度検出端子 w とトルク作動端子 t を有効にし、それらの端子を上記のように接続します。

2. さらに、ジョイントの位置検出端子 q を有効にします。ジョイントに複数の自由度がある場合は、位置検出、速度検出、およびトルク作動のすべてを必ず同じ自由度に対応させます。

3. アクチュエータ ブロックで、[インターフェイスの回転] パラメーターを [Multibody のジョイントから入力信号を提供] に設定して、位置入力端子 q を有効にします。アクチュエータ ブロックの位置入力端子 q を Simscape Multibody ジョイントの位置検出端子 q に接続します。

仮定と制限

Translational Multibody Interface ブロックまたは Rotational Multibody Interface ブロックを含むモデルでは、Simscape Multibody ブロックを使用して質量と慣性をモデル化することを推奨します。この理由は、Simscape ネットワークには、そのネットワーク内のすべての質量と慣性の加速基準となる接地 (基準) ノードが必要なためです。Simscape Multibody のジョイントでは、base 座標系と follower 座標系の両方が加速していることがあります。このため、ジョイントに接続されている Simscape ネットワーク内の質量または慣性が、正しい慣性基準をもたない可能性があります。

例

回転インターフェイス: 電動ブレッド スライサー

このモデルでは、1 自由度の電動ブレッド スライサー機構のシミュレーションを実行します。電気回路とモーターは Simscape™ でモデル化していますが、ブレッド スライサー機構は Simscape Multibody™ でモデル化しています。モデルでは Rotational Multibody Interface ブロックを使用して、Simscape コンポーネントを Multibody の Revolute Joint ブロックに接続します。

(Simscape Multibody)

端子

入力

w — 相対角速度、rad/s

物理量信号

ジョイント プリミティブからの相対角速度検出出力を受け入れる物理量信号入力端子。この端子は、Simscape Multibody ジョイントの速度検出端子 w に接続します。

出力

t — トルク、N*m

物理量信号

ジョイント プリミティブへのトルク作動入力を提供する物理量信号出力端子。この端子は、Simscape Multibody ジョイントのトルク作動端子 t に接続します。

保存

R — ロッド

機械回転

ジョイント プリミティブと同じトルクおよび相対角速度をもつ機械回転保存端子。この端子は、機械回転ネットワーク内の他のブロックの端子 R に接続します。

C — ケース

機械回転

ジョイント プリミティブと同じトルクおよび相対角速度をもつ機械回転保存端子。この端子は、機械回転ネットワーク内の他のブロックの端子 C に接続します。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

Translational Multibody Interface

トピック

• Simscape ネットワークと Simscape Multibody のジョイントとの接続