Rotational Multibody Interface
ライブラリ:
Simscape /
Foundation Library /
Mechanical /
Multibody Interfaces
説明
Rotational Multibody Interface ブロックは、機械回転端子をもつ Simscape™ ブロックと回転プリミティブをもつ Simscape Multibody™ ジョイントを接続する直観的な方法を実装します。Rotational Multibody Interface ブロックに接続できる Simscape ブロックには次が含まれます。
Foundation、Mechanical、Rotational Elements ライブラリの Rotational Friction や Rotational Damper などのブロック。
その他の Foundation ライブラリの Rotational Mechanical Converter (G) や Rotational Mechanical Converter (IL) などの機械回転端子をもつブロック。
Simscape Fluids™ ライブラリの油圧アクチュエータなど、アドオン製品の機械回転端子をもつブロック。
Rotational Multibody Interface ブロックは、インターフェイス全体のトルクと相対角速度を一致させます。回転プリミティブをもつ任意の Simscape Multibody のジョイントに、これを接続できます。
ジョイントの速度検出端子 w とトルク作動端子 t を有効にします。ジョイントに複数の自由度がある場合は、選択した速度検出とトルク作動を必ず同じ自由度に対応させます。
Rotational Multibody Interface ブロックの物理量信号端子 w および t を Simscape Multibody ジョイントの端子 w および t に接続します。
Rotational Multibody Interface ブロックの端子 C および R を Simscape 機械回転ネットワークに接続します。
詳しい手順については、Simscape ネットワークと Simscape Multibody のジョイントとの接続を参照してください。
Rotational Friction や Rotational Damper などのブロックには位置情報が不要であり、これらのブロックにはトルクと相対角速度に基づくインターフェイスで十分です。油圧アクチュエータのような他のブロックでは、それらの端子間の相対位置に関する情報が必要です。これらのブロックを Simscape Multibody のジョイントに接続するには、次を行います。
Rotational Multibody Interface ブロックを使用します。ジョイントの速度検出端子 w とトルク作動端子 t を有効にし、それらの端子を上記のように接続します。
さらに、ジョイントの位置検出端子 q を有効にします。ジョイントに複数の自由度がある場合は、位置検出、速度検出、およびトルク作動のすべてを必ず同じ自由度に対応させます。
アクチュエータ ブロックで、[インターフェイスの回転] パラメーターを
[Multibody のジョイントから入力信号を提供]
に設定して、位置入力端子 q を有効にします。アクチュエータ ブロックの位置入力端子 q を Simscape Multibody ジョイントの位置検出端子 q に接続します。
仮定と制限
Translational Multibody Interface ブロックまたは Rotational Multibody Interface ブロックを含むモデルでは、Simscape Multibody ブロックを使用して質量と慣性をモデル化することを推奨します。この理由は、Simscape ネットワークには、そのネットワーク内のすべての質量と慣性の加速基準となる接地 (基準) ノードが必要なためです。Simscape Multibody のジョイントでは、base 座標系と follower 座標系の両方が加速していることがあります。このため、ジョイントに接続されている Simscape ネットワーク内の質量または慣性が、正しい慣性基準をもたない可能性があります。
例
端子
入力
出力
保存
拡張機能
バージョン履歴
R2021a で導入