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interp

変換の間で内挿する

R2023b 以降

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    構文

    transformation0 = interp(transformation1,transformation2,points)
    rotation0 = interp(rotation1,rotation2,points)
    ___ = interp(___,transformation2,N)

    説明

    transformation0 = interp(transformation1,transformation2,points) は、変換 transformation1 と transformation2 間で正規化された位置 points に内挿します。

    この関数は、四元数球面線形内挿を使用して回転を内挿し、並進を線形内挿します。

    rotation0 = interp(rotation1,rotation2,points) は、回転 rotation1 と rotation2 間で正規化された回転 points に内挿します。

    この関数は、四元数球面線形内挿を使用して回転を内挿します。

    ___ = interp(___,transformation2,N) は、指定された変換または回転の間で N 個のステップを内挿します。

    入力引数

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    最初の変換。スカラーの se2 オブジェクト、スカラーの se3 オブジェクト、あるいは変換オブジェクトの N 要素配列として指定します。ここで、N は変換の合計数です。transformation1 を配列として指定する場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

    transformation1 または transformation2 は、同じタイプのスカラー変換オブジェクトでなければなりません。たとえば、transformation1 が se2 オブジェクトの配列である場合、transformation2 はスカラーの se2 オブジェクトでなければなりません。

    最後の変換。スカラーの se2 オブジェクト、スカラーの se3 オブジェクト、あるいは変換オブジェクトの N 要素配列として指定します。ここで、N は変換の合計数です。transformation2 を配列として指定する場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

    transformation1 または transformation2 は、同じタイプのスカラー変換オブジェクトでなければなりません。たとえば、transformation1 が se2 オブジェクトの配列である場合、transformation2 はスカラーの se2 オブジェクトでなければなりません。

    最初の回転。スカラーの so2 オブジェクト、スカラーの so3 オブジェクト、あるいは回転オブジェクトの N 要素配列として指定します。ここで、N は回転の合計数です。rotation1 を配列として指定する場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

    rotation1 または rotation2 は、同じタイプのスカラー回転オブジェクトでなければなりません。たとえば、rotation1 が so2 オブジェクトの配列である場合、rotation2 はスカラーの so2 オブジェクトでなければなりません。

    最後の回転。スカラーの so2 オブジェクト、スカラーの so3 オブジェクト、あるいは回転オブジェクトの N 要素配列として指定します。ここで、N は回転の合計数です。rotation2 を配列として指定する場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

    rotation1 または rotation2 は、同じタイプのスカラー回転オブジェクトでなければなりません。たとえば、rotation1 が se2 オブジェクトの配列である場合、rotation2 はスカラーの se2 オブジェクトでなければなりません。

    正規化された位置。範囲 [0, 1] 内の値の N 要素の行ベクトルとして指定します。ここで、N は内挿位置の総数です。正規化された位置 0 と 1 は、それぞれ最初と最後の変換または回転に対応します。

    例: interp(tf1,tf2,0.5) は、tf1 と tf2 の中間で変換を内挿します。

    例: interp(r1,r2,0.5) は、r1 と r2 の中間で回転を内挿します。

    内挿位置の数。正の整数として指定します。

    例: interp(tf1,tf2,5) は、変換 tf1 と tf2 間で 5 つの変換を内挿します。

    例: interp(r1,r2,7) は、回転 r1 と r2 間で 7 つの回転を内挿します。

    出力引数

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    内挿された変換。transformation1 および transformation2 と同じ変換タイプの N 行 M 列の行列として返されます。ここで、N は transformation1 と transformation2 のうちの長い方の引数の長さです。M は内挿位置の数です。各行は、transformation1 と transformation2 間の内挿変換を表します。

    内挿された回転。rotation1 および rotation2 と同じ回転タイプの N 行 M 列の行列として返されます。ここで、N は rotation1 と rotation2 のうちの長い方の引数の長さです。M は内挿位置の数です。各行は、rotation1 と rotation2 間の内挿変換を表します。

    拡張機能

    C/C++ コード生成
    MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

    バージョン履歴

    R2023b で導入

    参考

    関数

    オブジェクト