conj

四元数の複素共役

構文

quatConjugate = conj(quat)

説明

quatConjugate = conj(quat) は quaternion quat の複素共役を返します。

$$q=a+b\text{i}+c\text{j}+d\text{k}$$ の場合、q の複素共役は $$q^{*}=a-b\text{i}-c\text{j}-d\text{k}$$ です。共役は回転演算子と見なされ、逆回転を実行します。以下に例を示します。

q = quaternion(deg2rad([16 45 30]),"rotvec");
a = q*conj(q);
rotatepoint(a,[0,1,0])

ans =

     0     1     0

例

四元数の複素共役

quaternion スカラーを作成し、複素共役を求めます。

q = normalize(quaternion([0.9 0.3 0.3 0.25]))

q = quaternion
     0.87727 + 0.29242i + 0.29242j + 0.24369k

qConj = conj(q)

qConj = quaternion
     0.87727 - 0.29242i - 0.29242j - 0.24369k

quaternion にその共役を乗じると quaternion one が返されることを確認します。

q*qConj

ans = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

入力引数

quat — 四元数

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

共役を求める四元数。quaternion オブジェクト、または任意の次元の quaternion オブジェクトの配列として指定します。

出力引数

quatConjugate — 四元数の共役

quaternion オブジェクト | quaternion オブジェクトの配列

四元数の共役。quaternion オブジェクト、または quat と同じサイズの quaternion オブジェクトの配列として返されます。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

参考

関数

• norm | .*,times

オブジェクト

• quaternion