台形速度軌跡の生成

この例では、"Trapezoidal Velocity" ブロックを使用して台形速度軌跡を生成する方法を説明します。

モデルを開きます。ウェイポイントがブロック マスクで指定されています。位置と速度の出力はスコープに接続され、位置は "XY プロット" にプロットされます。Time の入力は、時間の進行をシミュレーションするためのランプ信号です。

open_system('trapvel_traj_ex1.slx')

シミュレーションを実行します。最初の図は軌跡の位置のベクトル q の出力を示します。2 つ目の図は速度の qdd のベクトルを示します。各ウェイポイント遷移の台形プロファイルに注目してください。"X Y プロット" には実際の 2 次元軌跡が示されており、これは指定されているウェイポイントを通過しています。

位置

速度