回転軌跡の生成

この例では、Rotation Trajectory ブロックを使用して回転間を内挿する軌跡の生成方法を説明します。

モデルを開いてシミュレートします。Rotation Trajectory ブロックは 2 つの回転の間の軌跡を出力し、中間の回転を変数 rotations に保存します。この例では、x 軸から z 軸までの単純な回転軌跡を生成します。

open_system('rot_traj_ex1.slx')
simOut = sim('rot_traj_ex1.slx');

plotTransforms を使用して回転軌跡をプロットします。

numRotations = size(simOut.rotations,3);
translations = zeros(3,numRotations);
figure("Visible","on")

for i = 1:numRotations
    plotTransforms(translations(:,i)',simOut.rotations(:,i)')
    xlim([-1 1])
    ylim([-1 1])
    zlim([-1 1])
    drawnow
    pause(0.1)
end