3 次多項式の軌跡の生成

この例では、"Polynomial Trajectory" ブロックを使用して 3 次多項式の軌跡を生成する方法を説明します。

モデルを開きます。ブロックには、ブロック マスク内で定義された一連の 2 次元ウェイポイントがあります。Time の入力は、時間の進行をシミュレーションするためのランプ信号です。

open_system('cubic_polytraj_ex1.slx')

シミュレーションを実行します。最初の図は軌跡の位置のベクトル q の出力を示します。ウェイポイント間の軌跡に対する 3 次多項式の形状に注意してください。"X Y プロット" には実際の 2 次元軌跡が示されており、これはブロック マスクで指定されているウェイポイントを通過しています。