B スプライン軌跡の生成

この例では、Polynomial Trajectory ブロックを使用して B スプライン軌跡を生成する方法を説明します。

モデルを開きます。[ウェイポイント ソース] を [External] に設定すると、Waypoints および TimeInterval の各入力がブロック マスクで切り替わります。B スプラインのウェイポイントは実際には凸多角形の制御点ですが、最初と最後のウェイポイントに一致します。Time の入力は、時間の進行をシミュレーションするためのランプ信号です。

open_system('bspline_polytraj_ex1.slx')

シミュレーションを実行します。最初の図は軌跡の位置のベクトル q の出力を示します。X Y Plot には実際の 2 次元軌跡が示されています。この軌跡は定義された制御点の範囲内に留まり、最初と最後のウェイポイントに一致しています。