copy

オブジェクトのディープ コピーの作成

構文

plannerCopy = copy(planner)

説明

plannerCopy = copy(planner) は、trajectoryOptimalFrenet オブジェクトのディープ コピーを同じプロパティで作成します。

例

trajectoryOptimalFrenet オブジェクトのコピーの作成

障害物グリッド マップをもつ binaryOccupancyMap を作成します。

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;
map = binaryOccupancyMap(grid);

状態バリデーターを作成します。マップと状態の範囲を状態バリデーターに割り当てます。

validator = validatorOccupancyMap;
validator.Map = map;
validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

プランナーの参照パスを作成します。

refPath = [0,25;100,25];

trajectoryOptimalFrenet オブジェクトを作成します。

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)

planner = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1×1 struct]
    FeasibilityParameters: [1×1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1×1 struct]
           TerminalStates: [1×1 struct]
                Waypoints: [2×2 double]

trajectoryOptimalFrenet オブジェクトのコピーを作成します。

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1×1 struct]
    FeasibilityParameters: [1×1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1×1 struct]
           TerminalStates: [1×1 struct]
                Waypoints: [2×2 double]

入力引数

planner — フレネ最適軌跡オブジェクト

trajectoryOptimalFrenet オブジェクト

フレネ最適軌跡オブジェクト。trajectoryOptimalFrenet オブジェクトとして指定します。

出力引数

plannerCopy — フレネ最適軌跡オブジェクトのコピー

trajectoryOptimalFrenet オブジェクト

フレネ最適軌跡オブジェクトのコピー。同じプロパティをもつ trajectoryOptimalFrenet オブジェクトとして返されます。

バージョン履歴

R2020b で導入

参考

trajectoryOptimalFrenet