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copy

オブジェクトのディープ コピーの作成

    説明

    plannerCopy = copy(planner) は、trajectoryOptimalFrenet オブジェクトのディープ コピーを同じプロパティで作成します。

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    障害物グリッド マップをもつ binaryOccupancyMap を作成します。

    grid = zeros(50,100);
    grid(24:26,48:53) = 1;
    map = binaryOccupancyMap(grid);

    状態バリデーターを作成します。マップと状態の範囲を状態バリデーターに割り当てます。

    validator = validatorOccupancyMap;
    validator.Map = map;
    validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

    プランナーの参照パスを作成します。

    refPath = [0,25;100,25];

    trajectoryOptimalFrenet オブジェクトを作成します。

    planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)
    planner = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1x1 struct]
        FeasibilityParameters: [1x1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1x1 struct]
               TerminalStates: [1x1 struct]
                    Waypoints: [2x2 double]
    
    

    trajectoryOptimalFrenet オブジェクトのコピーを作成します。

    plannerNew = copy(planner)
    plannerNew = 
      trajectoryOptimalFrenet with properties:
    
                      Weights: [1x1 struct]
        FeasibilityParameters: [1x1 struct]
               TimeResolution: 0.1000
                  NumSegments: 1
              DeviationOffset: 0
                 CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
               TrajectoryList: [1x1 struct]
               TerminalStates: [1x1 struct]
                    Waypoints: [2x2 double]
    
    

    入力引数

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    フレネ最適軌跡オブジェクト。trajectoryOptimalFrenet オブジェクトとして指定します。

    出力引数

    すべて折りたたむ

    フレネ最適軌跡オブジェクトのコピー。同じプロパティをもつ trajectoryOptimalFrenet オブジェクトとして返されます。

    バージョン履歴

    R2020b で導入