removeLoopClosures

姿勢グラフからのループ閉じ込みの削除

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構文

removeLoopClosures(slamObj)
removeLoopClosures(slamObj,lcEdgeIDs)

説明

removeLoopClosures(slamObj) は、slamObj の基となる姿勢グラフからすべてのループ閉じ込みを削除します。

removeLoopClosures(slamObj,lcEdgeIDs) は、指定された ID をもつループ閉じ込みエッジを slamObj の基となる姿勢グラフから削除します。

例

例

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ライブ スクリプトを開く

ファイルからレーザー スキャン データを読み込みます。

load("offlineSlamData.mat");

SLAM アルゴリズムを設定するには、以下のようにします。

  1. LiDAR の範囲、マップの分解能、ループ閉じ込みのしきい値および探索半径を指定します。

  2. これらのパラメーターを、実際のロボットと環境に合わせて調整します。

  3. 次のパラメーターを指定して lidarSLAM オブジェクトを作成します。

maxLidarRange = 8;
mapResolution = 20;
slamObj = lidarSLAM(mapResolution,maxLidarRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 210;  
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

SLAM オブジェクトにスキャンを反復的に追加します。

for i = 1:numel(scans)
    addScan(slamObj,scans{i});
end

SLAM オブジェクトのコピーを作成します。SLAM オブジェクトの基となる姿勢グラフを表示します。

slamObj2 = copy(slamObj);
slamObj2.PoseGraph
ans = 
  poseGraph with properties:

               NumNodes: 71
               NumEdges: 83
    NumLoopClosureEdges: 13
     LoopClosureEdgeIDs: [31 36 63 65 67 69 71 73 75 77 79 81 83]
        LandmarkNodeIDs: [1×0 double]

エッジ ID を指定して最初の 2 つのループ閉じ込みを削除します。

lcEdgeIDs = slamObj2.PoseGraph.LoopClosureEdgeIDs(1:2);
removeLoopClosures(slamObj2,lcEdgeIDs)

ループ閉じ込みを削除する前と削除した後に、SLAM オブジェクトの姿勢グラフをプロットします。

subplot(2,1,1)
show(slamObj.PoseGraph);
subplot(2,1,2)
show(slamObj2.PoseGraph);

Figure contains 2 axes objects. Axes object 1 with xlabel X, ylabel Y contains 42 objects of type line, text. One or more of the lines displays its values using only markers Axes object 2 with xlabel X, ylabel Y contains 36 objects of type line, text. One or more of the lines displays its values using only markers

入力引数

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LIDAR SLAM オブジェクト。lidarSLAM オブジェクトとして指定します。このオブジェクトには、マップの作成に使用される、SLAM アルゴリズム パラメーター、センサー データ、基となる姿勢グラフが格納されています。

ループ閉じ込みエッジ ID。正の整数のベクトルとして指定します。特定のエッジ ID を検索するには、slamObj で定義されている基となる poseGraph オブジェクトに対して findEdgeID を使用します。

拡張機能

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バージョン履歴

R2019b で導入

参考

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トピック