Detection Concatenation

異なるセンサーからの検出レポートの結合

R2021a 以降

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  • Detection Concatenation block

ライブラリ:
Automated Driving Toolbox
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Utilities

説明

Detection Concatenation ブロックは、複数のセンサーからの検出レポートを単一の出力バスに結合します。連結は、複数のセンサー ブロックからの検出を Global Nearest Neighbor Multi Object Tracker ブロックなどのトラッカー ブロックに渡す場合に便利です。[結合する入力センサーの数] パラメーターを変更して入力端子の数を増やすことで、追加のセンサーに対応することができます。

端子

入力

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結合するセンサー検出。ここで、各検出は MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスです。詳細については、非バーチャル バスの作成 (Simulink)を参照してください。

構造体は次の形式になります。

フィールド説明型
NumDetections検出数整数
Detectionsオブジェクト検出オブジェクト検出構造体の配列。これらの検出の最初の NumDetections は実際の検出です。

Detections のフィールドは次のとおりです。

フィールド説明型
Time測定時間single または double
Measurementオブジェクト測定single または double
MeasurementNoise測定ノイズ共分散行列single または double
SensorIndexセンサーの一意の IDsingle または double
ObjectClassIDオブジェクト分類 IDsingle または double
MeasurementParametersトラッキング フィルターの初期化関数で使用されるパラメーターSimulink バス
ObjectAttributesトラッカーに渡される追加情報Simulink バス

既定では、ブロックには入力検出用の 2 つの端子が含まれています。端子を追加するには、[結合する入力センサーの数] パラメーターを使用します。

出力

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すべての入力バスから結合されたセンサー検出。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして返されます。非バーチャル バスの作成 (Simulink)を参照してください。

構造体は次の形式になります。

フィールド説明型
NumDetections検出数整数
Detectionsオブジェクト検出オブジェクト検出構造体の配列。これらの検出の最初の NumDetections は実際の検出です。

Detections のフィールドは次のとおりです。

フィールド説明型
Time測定時間single または double
Measurementオブジェクト測定single または double
MeasurementNoise測定ノイズ共分散行列single または double
SensorIndexセンサーの一意の IDsingle または double
ObjectClassIDオブジェクト分類 IDsingle または double
MeasurementParametersトラッキング フィルターの初期化関数で使用されるパラメーターSimulink バス
ObjectAttributesトラッカーに渡される追加情報Simulink バス

[レポートされる検出の最大数] 出力は、すべての入力端子の [レポートされる検出の最大数] の合計です。実際の検出数は、各入力端子の実際の検出数の合計です。検出構造体の ObjectAttributes フィールドは、各入力端子の ObjectAttributes フィールドの結合です。

パラメーター

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入力センサー端子の数。正の整数として指定します。各入力端子には [In1]、[In2]、…、[InN] というラベルが付けられます。ここで、N はこのパラメーターで設定された値です。

データ型: double

出力バス名のソース。Auto または Property として指定します。

  • Auto を選択した場合、ブロックはバス名を自動的に生成します。

  • Property を選択した場合、[出力バス名の指定] パラメーターを使用してバス名を指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[出力バス名のソース] パラメーターを Property に設定します。

  • インタープリター型実行 — MATLAB インタープリターを使用してモデルをシミュレーションします。このオプションにより、起動時間が短縮されます。インタープリター型実行モードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成 — 生成された C/C++ コードを使用してモデルをシミュレーションします。シミュレーションを初めて実行すると、Simulink によってブロック用の C/C++ コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションにより、起動時間が長くなります。

拡張機能

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C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2021a で導入

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参考

ブロック

トピック