スケジューリング機能の有効化

生成されたコードには、モデルで指定されたサンプル時間に基づいてアプリケーションコードを実行するスケジューリングコードが含まれます。ARM^® Cortex^®-M プロセッサは通常、アプリケーションコードのスケジューリングにベアメタルスケジューラを使用します。ここで示す例ではベアメタルスケジューラを実装する方法を示しますが、同じ概念的な手順がオペレーティングシステムスケジューラにも適用されます。

スケジューラの名前 (例: 'My Baremetal Scheduler') を指定して addNewBaremetalScheduler を呼び出すことで、新しい OperatingSystem オブジェクト os を作成して Target オブジェクト tgt に追加します。
```
scheduler = addNewBaremetalScheduler(tgt,'My Baremetal Scheduler');
```
ターゲットを保存する前に、MATLAB^® ワークスペースから Baremetal Scheduler オブジェクト scheduler を削除しないでください。
メモ
ARM Cortex-M ターゲットのベースターゲットに付属しているスケジューラは、GNU ツールチェーンでのみ使用できます。
オペレーティングシステム 'My Baremetal Scheduler' がターゲットに追加されていることを確認します。
```
show(tgt);
```
```
                           My ARM Cortex M Board
Display Name               My ARM Cortex M Board
My New Deployer                     1
My Baremetal Scheduler              0
```
ベアメタルスケジューラ 'My Baremetal Scheduler' がターゲットに追加されていることが出力で示されています。ただし、このスケジューラはハードウェア 'My ARM Cortex M Board' には使用されていません。この事実は、そのハードウェアに対応する位置に 0 が表示されることで示されています。
BaremetalScheduler オブジェクト scheduler を Hardware オブジェクト hw にマッピングします。
```
map(tgt,hw,scheduler);
```
ベアメタルスケジューラ 'My Baremetal Scheduler' がハードウェア 'My ARM Cortex M Board' に使用されていることを確認します。
```
show(tgt);
```
```
                             My ARM Cortex M Board
Display Name                 My ARM Cortex M Board
My New Deployer                       1
My Baremetal Scheduler                1
```
ベアメタルスケジューラ 'My Baremetal Scheduler' がハードウェア 'My ARM Cortex MBoard' に使用されていることが出力で示されています。この事実は、そのハードウェアに対応する位置に 1 が表示されることで示されています。
スケジューラの名前 (例: 'My BaremetalScheduler') を指定して addNewBaremetalSchedular を呼び出すことで、新しい BaseRateTrigger オブジェクト baseRateTrigger を作成して BaremetalScheduler オブジェクト scheduler に追加します。
```
baseRateTrigger = addNewBaseRateTrigger(scheduler,'My Base Rate Trigger');
```
ターゲットを保存する前に、MATLAB ワークスペースから BaseRateTrigger オブジェクト baseRateTrigger を削除しないでください。
ハードウェアで必要なように、BaseRateTrigger オブジェクト baseRateTrigger のプロパティを設定します。たとえば、ConfigurationFcn プロパティを設定することで、基本レートトリガーを構成するソースコード関数を設定できます。
```
baseRateTrigger.ConfigurationFcn = 'myBaseRateTrigger_ConfigFcn(modelBaseRate)';
```
コンフィギュレーション関数は通常、モデルの基本レートに対応するレートで、タイマーなどのハードウェア割り込みを設定します。その目的のため、関数はモデルの基本レートをパラメーター modelBaseRate として受け取ります。生成されたコードは、その main 関数からコンフィギュレーション関数を呼び出します。
同様に、BaseRateTrigger オブジェクトのプロパティ EnableInterruptFcn および DisableInterruptFcn を設定して、基本レートトリガーの割り込みを有効および無効にする関数を登録します。
```
baseRateTrigger.EnableInterruptFcn = 'myBaseRateTriggerInterruptEnable()';
baseRateTrigger.DisableInterruptFcn = 'myBaseRateTriggerInterruptDisable()';
```
ターゲットを説明する情報をそのフレームワークに保存します。
```
saveTarget(tgt);
```
スケジューラが正しく機能することをテストします。
```
testTarget(tgt,'scheduler')
```
テストが完了すると、結果の概要が表示されます。テストが PASSED の場合、次の機能の追加に進むことができます。それ以外の場合、テストが FAILED であれば、テストの概要の下にテスト診断ログへのリンクが表示されます。
メモ
エクスターナルモード機能がターゲットに追加されるまで、スケジューラは完全にはテストできず、テストで Incomplete が返されます。

モデルが正常にビルドされることの確認

MATLAB の [ホーム] タブで、[新規]、[Simulink モデル] を選択します。モデルの既定の名前は untitled です。[ファイル]、[名前を付けて保存] をクリックし、モデルを test として保存します。
モデルで [シミュレーション]、[モデルコンフィギュレーションパラメーター] を選択します。
[コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスで、[ソルバー] を選択します。
[タイプ] リストで [固定ステップ] を選択します。[ソルバー] リストで [自動] を選択します。
[コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスで [ハードウェア実行] タブを選択します。
[ハードウェアボード] を、登録したハードウェア (たとえば、'My ARM Cortex M Board') に設定します。
[ソルバー] タブで、周期的なサンプル時間のタスクモードを [自動] に設定します。
[最適化] タブで、[ブロック削減] をクリアします。
[コード生成]、[インターフェイス] タブで、[MAT ファイルのログ] を選択します。[OK] をクリックします。
MATLAB の [ホーム] タブで [Simulink^® ライブラリ] を選択します。
Simulink ライブラリで [Sources] を開き、Constant ブロックをモデルに追加します。Constant ブロックをダブルクリックし、[サンプル時間] を 1 に設定します。
別の Constant ブロックをモデルに追加します。Constant1 ブロックをダブルクリックし、[サンプル時間] を 2 に設定し、[定数値] を 2 に設定します。
Simulink ライブラリで [Sinks] を開き、To Workspace ブロックをモデルに追加します。ブロックをクリックし、[保存形式] を Array に設定します。
この To Workspace ブロックをコピーしてモデルに貼り付けます。
Constant ブロックを To Workspace に接続し、Constant1 と To Workspace1 を接続します。
モデルをビルドします。ビルドが完了すると、コードがハードウェア上で実行されます。コードが実際に実行されるかどうかを検証する必要があります。検証に使用する手法は、ハードウェアに固有です。