複数の調整コントローラーの性能の比較

制御システム調整器によって、2 つの異なる調整目標セットで調整した制御システムの性能を比較できます。このような比較は、たとえば、調整目標を厳密な目標から柔軟な目標に変更したときの性能への影響を確認する場合に役立ちます。また、線形化システムにおいて、あるいは完全な非線形モデルに対する検証時に、初期設計ではすべての性能要件を満たすことができないときに調整目標を追加してその影響を確認する場合にも性能の比較は役立ちます。

この例では、サンプルモデル rct_linact の調整結果を比較します。このモデルのコントローラーを調整する方法を示す例は、制御システム調整器を使用したリニア電動アクチュエータの制御を参照してください。

最初の設計の保存

最初の設計要件セットで制御システムを調整した後、設計を制御システム調整器に保存します。

[Control System] タブで、 [保存] をクリックします。保存した設計が [データブラウザー] の [設計] 領域に表示されます。

必要に応じて、データブラウザーエントリを右クリックして、保存した設計の名前を変更します。

新しい設計の計算

[調整] タブで、2 番目の設計の調整目標に必要な変更を加えます。たとえば、新しい調整目標を追加したり、既存の調整目標を編集して仕様を変更したりします。または、 [目標の管理] で、アクティブにする調整目標を変更したり、厳密な制約または柔軟な要件としての指定を変更したりします。

準備ができたら、新しい調整目標セットで制御システムを再調整します。 [調整] をクリックします。制御システム調整器で、現在の設計 (現在のコントローラーパラメーターセット) が調整後の新しい設計で更新されます。既定で現在の設計を表示する既存のすべてのプロットが、新しい現在の設計を反映するように更新されます。

新しい設計と保存されている設計の比較

新しい設計と保存されている設計の両方が反映されるよう、すべてのプロットを更新します。[Control System] タブで、 [比較] をクリックします。[設計の比較] ダイアログボックスが開きます。

[設計の比較] ダイアログボックスでは現在の設計が既定でオンになっています。現在の設計と比較する設計のチェックボックスをオンにします。すべての応答プロットおよび調整目標プロットが更新されて、オンにした設計が反映されます。実線のトレースは現在の設計に対応します。その他の設計は、プロットの凡例内の名前で識別されます。

同じ手順を繰り返して、設計を必要な数だけ保存して比較します。

以前に保存した設計の復元

状況によっては、以前に保存した設計の調整されたパラメーター値を現在の設計として復元すると役立つことがあります。たとえば、 [ブロックの更新] をクリックすると、現在のパラメーター値が Simulink^® モデルに書き込まれます。保存したコントローラー設計を完全な非線形モデルでテストする場合は、最初にこの保存した値を現在の設計として復元しなければなりません。

これを行うには、 [取得] をクリックします。現在の設計に使用する保存した設計を選択します。