線形モデル配列

LTI 配列を使用すると、線形モデルを単一要素として指定して操作できます。たとえば、DC モーターに対して、Kb と Km パラメーターを変更し、結果の状態空間モデルを保存する場合は、以下のコードを使用します。

K = [0.1 0.15 0.2]; % Several values for Km and Kb
A1 = [-R/L -K(1)/L; K(1)/J -Kf/J];
A2 = [-R/L -K(2)/L; K(2)/J -Kf/J];
A3 = [-R/L -K(3)/L; K(3)/J -Kf/J];
sys_lti(:,:,1)= ss(A1,B,C,D);
sys_lti(:,:,2)= ss(A2,B,C,D);
sys_lti(:,:,3)= ss(A3,B,C,D);

入力数と出力数は、LTI 配列でカプセル化されたすべての線形モデルで同じ数でなければなりません。ただし、モデルの次数(状態の数)は、LTI 配列の中でモデルごとに変更できます。

LTI 配列 sys_lti には、K のそれぞれの値に対する状態空間モデルがあります。LTI 配列の内容を確認するには、「sys_lti」と入力します。

Model sys_lti(:,:,1,1)
======================
 
  a = 
                        x1           x2
           x1           -4         -0.2
           x2            5          -10
.
.
.
Model sys_lti(:,:,2,1)
======================
 
  a = 
                        x1           x2
           x1           -4         -0.3
           x2          7.5          -10
.
.
.
Model sys_lti(:,:,3,1)
======================
 
  a = 
                        x1           x2
           x1           -4         -0.4
           x2           10          -10
.
.
.
3x1 array of continuous-time state-space models.

他のオブジェクトと同じように、LTI 配列として操作できます。以下に例を示します。

step(sys_lti)

これで、すべての 3 つの状態空間モデルのステップ応答プロットを作成できます。

3 モデルを含む LTI 配列のステップ応答

LTI 配列は、モデル全体に対してバッチ処理を行うときに便利です。詳細については、モデル配列を参照してください。