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システム ダイナミクスのモデル化と検出

ジョイントの作動入力の指定

作動させるジョイントと使用する作動のタイプを特定します。次に、作動入力を時変物理量信号としてモデル化し、各種のジョイントに接続します。ジョイントの作動トルクの指定で例を参照してください。

ジョイントの内部の仕組みの指定

ジョイントにおける減衰とバネの動作をモデル化します。エネルギーの散逸をモデル化するためにジョイントの減衰係数を指定し、エネルギーの蓄積をモデル化するためにジョイントのバネ定数を指定します。

ボディの相互作用と外部負荷のモデル化

ジョイントで接続されていないボディに対し作用する、またはボディ間で作用する力とトルクを特定します。Forces and Torques ブロックを使用して、これらの力とトルクを明示的にモデル化します。惑星系における重力のモデル化で例を参照してください。

力学的変数の検出

検出する力、トルクおよび運動変数を特定します。ジョイントにおけるこれらの変数は Joint ブロックで検出できます。Transform Sensor ブロックを使用して運動変数を検出することもできます。Transform Sensor ブロックを使用した運動の検出で例を参照してください。