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Mechanism Configuration

機構全体のシミュレーションと機械的パラメーター

ライブラリ

Utilities

  • Mechanism Configuration block

説明

このブロックは、機構に機械的パラメーターとシミュレーション パラメーターを与え、相互接続された Simscape™ Multibody™ ブロックの自己完結型のグループを提供します。パラメーターには、重力、および線形化時に数値偏微分を計算するための線形化差分があります。これらのパラメーターは、ターゲット機構、つまりブロックが接続する機構にのみ適用されます。

Mechanism Configuration ブロックはオプションです。省略した場合、重力加速度ベクトルはゼロに設定されます。このブロックのインスタンスは機構ごとに 1 つだけ使用し、その機構に 1 つ以上の Gravitational Field ブロックが含まれている場合は一様な重力を None に設定します。

パラメーター

Uniform Gravity

ターゲット機構で有効にする重力加速度ベクトルのタイプ。オプションは次のとおりです。

  • None — 無重力を指定します。ブロックによって、ターゲット機構に重力加速度ベクトル [0 0 0] が自動的に適用されます。機構に 1 つ以上の Gravitational Field ブロックが含まれている場合は、このオプションを選択する必要があります。

  • Constant — 空間と時間において一定になる重力加速度ベクトルを指定します。このオプションを選択すると、追加のパラメーター [Gravity] が表示されます。ターゲット機構に 1 つ以上の Gravitational Field ブロックが含まれている場合は、代わりに [None] を選択する必要があります。

  • Time-Varying — 空間においては一定で時間によって変化する重力加速度ベクトルを指定します。このオプションを選択すると、物理量信号端子が表示されます。その端子を使用して時変重力加速度ベクトルを指定します。ターゲット機構に 1 つ以上の Gravitational Field ブロックが含まれている場合は、代わりに [None] を選択する必要があります。

Gravity

重力によるノミナル加速度ベクトル。このベクトルは、ブロックによって機構のワールド座標系に関連付けられます。既定のベクトルは [0 0 –9.80665] m/s^2 です。

Linearization Delta

線形化時に数値偏微分を計算するための摂動の値。既定値は 0.001 です。

端子

端子説明
Cブロック パラメーターを適用するターゲット機構を識別する座標系端子。
g時変重力ベクトルを指定するための物理量信号端子。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2012a で導入