poseGraph

LiDAR スキャンマップからの 2 次元姿勢グラフの作成

R2022b 以降

構文

pGraph = poseGraph(scanMapObj)

pGraph = poseGraph(scanMapObj) は、2-D LiDAR スキャンマップオブジェクト scanMapObj から姿勢グラフを作成します。この姿勢グラフを検査、可視化、および姿勢グラフの最適化に使用できます。

この関数には Navigation Toolbox™ version 2.3 以降が必要です。

姿勢グラフの出力を最適化するには、optimizePoseGraph (Navigation Toolbox) 関数を使用します。

2 次元 LiDAR スキャンを含む MAT ファイルをワークスペースに読み込みます。

data = load("wareHouse.mat");
scans = data.wareHouseScans;

lidarscanmap オブジェクトを作成します。

scanMapObj = lidarscanmap;

addScan関数を使用して、入力データから最初の 15 スキャンを scanMapObj オブジェクトに追加します。

for currentID = 1:15
    addScan(scanMapObj,scans{currentID});
end

scanMapObj から姿勢グラフを作成します。

poseGraph(scanMapObj);

マップを可視化します。

figure
show(scanMapObj);

Figure contains an axes object. The axes object contains 16 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

2 次元 LiDAR スキャンマップ。lidarscanmap オブジェクトとして指定します。

入力した LiDAR スキャンマップの姿勢グラフ。poseGraph (Navigation Toolbox) オブジェクトとして返されます。

R2022b で導入