plot

レーザーまたは LiDAR スキャンの読み取り値の表示

構文

plot(scanObj)

plot(___,Name,Value)

linehandle = plot(___)

説明

plot(scanObj) は、scanObj で指定した LiDAR スキャンの読み取り値をプロットします。

plot(___,Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value 引数のペアによって指定された追加オプションを提供します。

linehandle = plot(___) は、これまでの構文のいずれかの引数を使用して、line series ハンドルの列ベクトルを返します。line series を作成した後でそれらのプロパティを変更する場合は linehandle を使用します。

例

LIDAR スキャンのプロットと無効な点の削除

LiDAR データを距離と角度のベクトルとして指定します。これらの値には、センサーの範囲外の読み取り値が含まれます。

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

距離と角度を指定することにより、LiDAR スキャンを作成します。LiDAR スキャンのすべての点をプロットします。

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

指定した最小/最大距離に基づいて、無効な点を削除します。

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

入力引数

scanObj — LIDAR スキャンの読み取り値

lidarScan オブジェクト

LiDAR スキャンの読み取り値。lidarScan オブジェクトとして指定します。

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: "MaximumRange",5

Parent — 座標軸の親

axes オブジェクト

座標軸の親。レーザー スキャンの描画に使用する、"Parent" と axes オブジェクトからなるコンマ区切りのペアとして指定します。既定では、レーザー スキャンは現在アクティブな座標軸にプロットされます。

MaximumRange — レーザー スキャンの範囲

scan.RangeMax (既定値) | スカラー

レーザー スキャンの範囲。"MaximumRange" とスカラーからなるコンマ区切りのペアとして指定します。この名前と値のペアの引数を指定すると、x 軸の下限と上限、y 軸の上限が、指定した値に基づいて設定されます。y 軸の下限は、レーザー スキャナーの開口角によって自動的に決定されます。

この名前と値のペアは、scanMsg をレーザー スキャンとして入力した場合のみ機能します。

出力

linehandle — 1 つ以上の chart line オブジェクト

スカラー | ベクトル

1 つ以上の chart line オブジェクト。スカラーまたはベクトルとして返されます。この値は一意の識別子で、特定の chart line のプロパティのクエリと変更に使用できます。

バージョン履歴

R2020b で導入

参考

matchScans