実際の TurtleBot の使用開始

この例では、MATLAB® ROS インターフェイスを使用して TurtleBot® に接続する方法を示します。このインターフェイスを使用して、MATLAB から ROS がサポートされているさまざまなハードウェアに接続できます。Gazebo® で TurtleBot を使用する場合は、Gazebo およびシミュレートされた TurtleBot の入門の例を参照してください。

新しい TurtleBot ハードウェアの設定

以下の手順では "TurtleBot 3 Waffle Pi" プラットフォーム (https://www.turtlebot.com/) を使用します。このキットには、適切な TurtleBot ソフトウェアとともに事前にインストールされた ROS のコピーが含まれている Raspberry Pi が付属しています。この手順では、同様の構成の新しい TurtleBot を使用していることを前提としています。既に TurtleBot を使用していて、外部コンピューターを介して TurtleBot と通信している場合は、この手順を実行しないでください。

• TurtleBot を開梱し、電源を確実に接続します。

• Raspberry Pi をオンにします。

• ホスト コンピューター (MATLAB がインストールされているもの) をこの TurtleBot 上の Raspberry Pi に接続するようにネットワークが設定されていることを確認します。無線ルーターまたはイーサネット ケーブルを使用します。

• Raspberry Pi でターミナルを開き、ifconfig を実行します。接続したネットワークに関連付けられている IP アドレスが表示されます。

• 以下のコマンドを実行して、TurtleBot で適切な環境変数を設定します。これらのコマンドは 1 回だけ実行します。

echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc 
sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh' 

Raspberry Pi からホスト マシンに ping できることを確認します。

ping IP_OF_HOST_COMPUTER

左側に示されているのは、成功した ping です。右側に示されているのは、失敗した ping です。

メモ: これらの環境変数では、正しい IP アドレスが TurtleBot に常に割り当てられている必要があります。TurtleBot Raspberry Pi の IP アドレスが変更された場合は、上記のコマンドを使用して環境変数も変更する必要があります。

以下に、環境変数の適切な割り当てを示す図を示します。

TurtleBot Raspberry Pi の別のターミナルで以下のコマンドを入力し、TurtleBot 3 で LiDAR およびカメラ センサーを起動します。

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

考えられる出力を以下に示します。

既存の TurtleBot ハードウェアの設定

前述の設定と異なる設定の TurtleBot を使用する場合は、MATLAB を介して通信しようとする前に、以下のようになっていることを確認します。

• ホスト マシンに ping できるようにネットワークが設定されている。

• 以下のトピックにアクセスできる。トピックを表示するには、TurtleBot Raspberry Pi で「rostopic list」と入力します。

/odom
/cmd_vel
/reset
/scan

ホスト コンピューターの設定

• ネットワーク上でホスト コンピューターの IP アドレスを見つけます。Windows® マシンの場合は、コマンド プロンプトで ipconfig と入力します。Mac マシンまたは Linux® マシンの場合は、ターミナルを開いて「ifconfig」と入力します。以下に ipconfig の例を示します。

notebook に ping できることを確認します。

ping IP_OF_TURTLEBOT

成功した ping が最初に表示され、その後に失敗した ping が表示されます。

次のステップ

• 次の例TurtleBot との通信を参照してください。