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pidtuneOptions

pidtune コマンドのオプションの定義

構文

opt = pidtuneOptions
opt = pidtuneOptions(Name,Value)

説明

opt = pidtuneOptions は、pidtune コマンドのための既定のオプション セットを返します。

opt = pidtuneOptions(Name,Value) は、1 つまたは複数の Name,Value ペア引数により指定されるオプションをもつオプション セットを作成します。

入力引数

名前/値のペアの引数

オプションの Name,Value の引数ペアをコンマ区切りで指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。Name は単一引用符 (' ') で囲まなければなりません。Name1,Value1,...,NameN,ValueN のように、複数の名前と値のペア引数を任意の順序で指定できます。

'PhaseMargin'

ターゲットとする位相余裕 (度単位)。 pidtune は、位相余裕が少なくとも PhaseMargin に指定された値であるようなコントローラーを設計しようとします。選択された交差周波数は、達成可能な位相余裕を制限できます。通常は、位相余裕が大きいと安定性とオーバーシュートが改善されますが、帯域幅と応答速度は制限されます。

既定値: 60

'NumUnstablePoles'

プラント内の不安定な極の数。プラントが frd モデルである場合や、内部遅延がある状態空間モデルである場合、開ループの不安定な極 (存在する場合) の数を指定しなければなりません。値が正しくないと、PID コントローラーが実際のプラントを安定化させられなくなることがあります。(pidtune は他のモデル タイプでこのオプションを無視します。)

不安定な極とは、以下のような範囲にある極です。

  • Re(s) > 0 (連続時間プラントの場合)

  • |z| > 1 (離散時間プラントの場合)

プラント内の純積分器 (s = 0) または (|z| > 1) は、NumUnstablePoles の不安定な極とは見なされません。プラントが純積分器をもつプラントの frd モデルである場合、最適の結果を得るには、周波数応答データが積分器の勾配を捕捉できるだけの低い周波数を含んでいるようにします。

既定値: 0

出力引数

opt

pidtune のために指定されたオプションを含むオブジェクト。

45 度のターゲット位相余裕で PI コントローラーを調整します。pidtuneOptions を使用して、位相余裕を指定します。

sys = tf(1,[1 3 3 1]);
opts = pidtuneOptions('PhaseMargin',45);
[C,info] = pidtune(sys,'pid',opts);

詳細

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ヒント

  • pidtuneOptionspidtune コマンドを使用して、指定された位相余裕の PID コントローラーを設計します。

  • pidtune コマンドを使用して不安定な極をもつプラントのための PID コントローラーを設計する際に、プラント モデルが以下の 1 つである場合:

    • frd モデル

    • I/O 遅延に変換できない内部遅延をもつss モデル

    その場合、pidtuneOptions を使用してプラント内の不安定な極の数を指定します。

参考

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