lqry
出力に重み付けを行った線形 2 次 (LQ) 状態フィードバック レギュレーターを設計
構文
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
説明
次のプラントを考えます。
またはその離散時間の等価物に対して lqry
は次の状態フィードバック制御を設計します。
これは出力に重み付けを行った 2 次コスト関数を最小化します。
(またはその離散時間の等価物)。関数 lqry
は、次の重み行列をもつ lqr
または dlqr
と等価です。
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
は最適ゲイン行列 K
、リカッチの解 S
、および閉ループ固有値 e = eig(A-B*K)
を返します。状態空間モデル sys
は連続時間、または離散時間のプラント データ (A, B, C, D) を指定します。N
を省略すると、既定値は N=0
と見なされます。
例
例は、X 軸に対する LQG 設計を参照してください。
制限
データ は、lqr
または dlqr
の要件を満たさなければなりません。
バージョン履歴
R2006a より前に導入