i' can't delete a quiver object from my patch

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Andrea Gusmara
Andrea Gusmara 2020 年 6 月 3 日
コメント済み: Walter Roberson 2020 年 6 月 7 日
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%% SPAZIO LAVORO
%regolo i limiti degli assi dello spazio
surf=gca;
xlim(surf,[-30 +30]);
xlabel('x');
zlim(surf,[-30 +30]);
zlabel('z');
ylim(surf,[-30 +30]);
ylabel('y');
%regola in una modalità fissa la lunghezza dela singola unita degli assi
daspect([1 1 1]);
%creo i versori del sistema di riferimento del mondo
%% VARIABILI AUSILIARIE
%creo i versori del sistema di riferimento del mondo
S.Vertices=[];
S.Faces=[];
p=patch(S);
frameb=eye(4);
frame0=frameb;
vec1 = [1;0;0];
vec2 = [0;1;0];
vec3 = [0;0;1];
vec0=[0;0;0];
body=eye(4);
wrt=eye(4); % sistema di riferimento world
zero=zeros(1,3);
cycle=true;
color1=[1 0 0; 0 1 0 ; 0 0 1 ; 0 1 1 ; 1 0 1 ; 1 1 0 ];
color2=[0.6350 0.0780 0.1840; 0.3010 0.7450 0.9330 ; 0.4660 0.6740 0.1880 ; 0.4940 0.1840 0.5560 ; 0.9290 0.6940 0.1250 ; 0.8500 0.3250 0.0980];
color3=[rand(1,3); rand(1,3) ; rand(1,3) ; rand(1,3) ; rand(1,3) ; rand(1,3)];
syms a;
syms d;
syms alpha;
syms theta;
%matrice omogenea trasformation from frame i-1 to frame i
%% (PRIMO PASSO) CREAZIONE DEL BASAMENTO CON IL SUO SISTEMA DI RIFERIMENTO
hold('on');
frame0V=ReferenceSystem(frame0);
dx=5;
dy=7;
dz=2;
%[BASE]
%faccia superiore e dimensioni specificate dall'utente.
vertices=[-dx/2,-dy/2,0;-dx/2,+dy/2,0;dx/2,dy/2,0;dx/2,-dy/2,0; -dx/2,-dy/2,-dz;-dx/2,+dy/2,-dz;dx/2,dy/2,-dz;dx/2,-dy/2,-dz];
S.Vertices=vertices;%inizializzo il campo Vertices dell'oggetto di S la variabile di vertices
faces=[1,2,3,4;1,2,6,5;3,2,6,7;4,3,7,8;4,1,5,8;5,6,7,8];
S.Faces=faces;%assegno al campo Faces dell'oggetto di S la variabile di faces
delete(p);
p=patch(S);
p.FaceVertexCData=color1;
p.FaceColor="flat";
%% (SECONDO PASSO) CREAZIONE DI FRAME1 E DEL LINK1
%interazione con L'utente :chiede le dimensione del parallelepipedo
% parDH=input('enter the DH parameters [a,d,alpha,theta]\n ');
% frame2=subs(fA,{a,d,alpha,theta},{parDH(1),parDH(2),parDH(3),parDH(4)});
% frame1=subs(fA,{a,d,alpha,theta},{0,12,pi/2,pi/2});
a=0;
d=12;
alpha=pi/2;
theta=pi/2;
A=[ cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta)
sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta)
0 sin(alpha) cos(alpha) d
0 0 0 1 ];
frame1=A;
hold('on');
frame1V=ReferenceSystem(frame1);
%interazione con L'utente :chiede le dimensione del parallelepipedo
% dim=input('enter the dimensions of your link1 [x,y,z]\n ');
dim_link1=[1,1,9];
dx=dim_link1(1);
dy=dim_link1(2);
dz=dim_link1(3);
%%richiesta della variabile
variabile1Tetha=input(' revolutionary joint [TRUE] else [FALSE] \n ');
vertices=[-dx/2,-dy/2,0;-dx/2,+dy/2,0;dx/2,dy/2,0;dx/2,-dy/2,0; -dx/2,-dy/2,dz;-dx/2,+dy/2,dz;dx/2,dy/2,dz;dx/2,-dy/2,dz];
S.Vertices=[S.Vertices ; vertices];%concateno nell'insieme dei vertici i vertici del nuovo poligono riportandolo nella forma normale
%ottenuto con la trasformazione rigida
S.Faces=[S.Faces ; faces+(8)];%concateno la matrice che specifica i vertici che comongono le facce del nuovo poligono
delete(p);
p=patch(S);
%concateno tante matrici color(che raopresentano i colori delle facce dei poligoni) tante quante i poligni che disegno
p.FaceVertexCData=[color1; color2];
p.FaceColor="flat";
%% (TERZO PASSO) CREAZIONE FRAME2 E LINK2
%interazione con L'utente :chiede le dimensione del parallelepipedo
% dim=input('enter the dimensions of your link1 [x,y,z]\n ');
dim_link1=[1,1,9];
dx=dim_link1(1);
dy=dim_link1(2);
dz=dim_link1(3);
variabile2Tetha=input(' revolutionary joint [TRUE] else [FALSE] \n ');
vertices=[-dx/2,-dy/2,0;-dx/2,+dy/2,0;dx/2,dy/2,0;dx/2,-dy/2,0; -dx/2,-dy/2,dz;-dx/2,+dy/2,dz;dx/2,dy/2,dz;dx/2,-dy/2,dz];
link2=frame1*[vertices ones(8,1)]';
S.Vertices=double([S.Vertices ; link2(1:3,:)']);
% S.Vertices=[S.Vertices ; vertices];%concateno nell'insieme dei vertici i vertici del nuovo poligono riportandolo nella forma normale
%ottenuto con la trasformazione rigida
S.Faces=[S.Faces ; faces+(16)];%concateno la matrice che specifica i vertici che comongono le facce del nuovo poligono
delete(p);
p=patch(S);
%concateno tante matrici color(che raopresentano i colori delle facce dei poligoni) tante quante i poligni che disegno
p.FaceVertexCData=[color1; color2;color3];
p.FaceColor="flat";
%answ=input(' Vuoi ridefinire Frame0 e base [true,false] \n ');
%end
%% ITERAZIONE UTENTE
fprintf("first link rotation\n");
if variabile1Tetha
answ=input(' insert the rotation degree[degs] \n ');
a=0;
d=0;
alpha=0;
theta=deg2rad(answ);
A=[ cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta)
sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta)
0 sin(alpha) cos(alpha) d
0 0 0 1 ];
else
d=input(' insert the distance[degs] \n ');
a=0;
alpha=0;
theta=0;
A=[ cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta)
sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta)
0 sin(alpha) cos(alpha) d ];
end
frame0=frame0*A;
frame1=frame0*frame1;
delete(frame0V(1));
delete(frame0V(1));
delete(frame0V(1));
frame0V=ReferenceSystem(frame0);
delete(frame1V(1));
delete(frame1V(1));
delete(frame1V(1));
frame1V=ReferenceSystem(frame1);
newLink=frame0*[vertices ones(8,1)]';
newLink2=frame1*[vertices ones(8,1)]';
S.Vertices=double([S.Vertices(1:8,:) ; newLink(1:3,:)' ; newLink2(1:3,:)']);
delete(p);
p=patch(S);
p.FaceVertexCData=[color1; color2 ; color3];
p.FaceColor="flat";
fprintf("second link rotation\n");
if variabile2Tetha
answ=input(' insert the rotation degree[degs] \n ');
a=0;
d=0;
alpha=0;
theta=deg2rad(answ);
A=[ cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta)
sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta)
0 sin(alpha) cos(alpha) d
0 0 0 1 ];
else
d=input(' inserire de distance \n ');
a=0;
alpha=0;
theta=0;
A=[ cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta)
sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta)
0 sin(alpha) cos(alpha) d
0 0 0 1 ];
end
frame1=frame1*A;
delete(frame1V(1));
delete(frame1V(1));
delete(frame1V(1));
frame1V=ReferenceSystem(frame1);
newLink2=frame1*[vertices ones(8,1)]';
S.Vertices=double([S.Vertices(1:16,:) ; newLink2(1:3,:)']);
delete(p);
p=patch(S);
p.FaceVertexCData=[color1; color2 ; color3];
p.FaceColor="flat";
function [q1,q2,q3]=ReferenceSystem(frame)
q1 =quiver3(frame(1,4),frame(2,4),frame(3,4),frame(1,1),frame(2,1),frame(3,1), 'Color', 'r');
q1.LineWidth=3;
q1.AutoScaleFactor=8;
q2 = quiver3(frame(1,4),frame(2,4),frame(3,4),frame(1,2),frame(2,2), frame(3,2), 'Color', 'g');
q2.LineWidth=3;
q2.AutoScaleFactor=8;
q3 = quiver3(frame(1,4),frame(2,4),frame(3,4),frame(1,3),frame(2,3), frame(3,3), 'Color', 'b');
q3.LineWidth=3;
q3.AutoScaleFactor=10;
in this script I'm trying to realize a robotic harm movement . I use quiver objects to represent different reference frame . But when i try to change my frame , deleting the previous frame , it happens that a frame's quiver doesn't deleted.
So i'm looking for a effective method for delete my quiver object .

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