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カメラの準備とイメージの撮影

カメラの設定

カメラをキャリブレーションするには、以下の規則とヒントに従います。

  • カメラのオートフォーカスを無効にして、固定焦点でイメージを撮影します。アプリケーションのカメラの焦点を設定します。

  • キャリブレーション パターンを配置する際は、イメージの少なくとも 20% がパターンでカバーされるように、カメラから距離を取ります。

  • ステレオ カメラ ペアを使用してイメージを撮影する場合は、ステレオ カメラ ペアの両方のカメラから完全に見えるように、パターンをさまざまな方向に配置します。

  • イメージ間でズーム設定を変更すると焦点距離が変わることに留意してください。

イメージの撮影

より良い結果を得るには、キャリブレーション パターンのイメージを最低 10 ~ 20 個使用します。キャリブレーターには少なくとも 3 個のイメージが必要です。非圧縮イメージまたは PNG などの可逆圧縮形式のイメージを使用します。キャリブレーション精度を高めるには、以下を行います。

  • カメラから目的のオブジェクトまでの距離とほぼ等しい距離でパターンのイメージを撮影します。たとえば、2 メートルからオブジェクトを測定する場合は、パターンをカメラから約 2 メートル離してください。

  • カメラ面に対して 45 度未満の角度でパターンを配置します。

    Pattern at zero-to-forty-five degrees relative to the camera plane.

  • イメージを変更しないでください。たとえば、イメージをトリミングしないでください。

  • オートフォーカスを使用したり、イメージ間でズーム設定を変更したりしないでください。

  • カメラに対してさまざまな方向でキャリブレーション パターンのイメージを撮影します。キャリブレーション パターンの詳細については、Calibration Patternsを参照してください。

  • 可能な限り多くのイメージ フレームに対応できるよう、パターンのさまざまなイメージを撮影します。レンズ歪みはイメージの中心から放射状に増加し、イメージ フレーム全体で常に均一であるとは限りません。このレンズ歪みを取得するには、キャプチャしたイメージのエッジ付近の領域がパターンに含まれていなければなりません。

    Checkerboard pattern images, with the calibration pattern covering space near the edged of the images.

キャリブレーターは、さまざまなパターン サイズで動作します。原則として、パターンは撮影したイメージの少なくとも 20% を占める必要があります。たとえば、以下のイメージは、サイズ 108 mm 角の正方形のチェッカーボードを使用して撮影されています。

On the left, a diagram of camera position relative to grouped checkeboard images. On the right, eight images of a checkerboard pattern in different orientations, taking up most of the image frame.