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Kinect for Windows からの色の点群のプロット

この例では、Kinect® イメージから色の点群をプロットする方法を説明します。ここでは Image Acquisition Toolbox™ ソフトウェアと、Kinect カメラおよびそのカメラへの接続が必要となります。

カラー デバイス用に System object™ を作成します。

colorDevice = imaq.VideoDevice('kinect',1)

返されたカラー イメージの種類を single から unint8 に変更します。

colorDevice.ReturnedDataType = 'uint8';

深度デバイス用に System object を作成します。

depthDevice = imaq.VideoDevice('kinect',2)

カメラを初期化します。

step(colorDevice);
step(depthDevice);

デバイスから 1 つのフレームを読み込みます。

colorImage = step(colorDevice);
depthImage = step(depthDevice);

点群を抽出します。

ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage);

3 次元点群データを可視化する点群プレーヤーを初期化します。Kinect から点群が可視化されるよう、軸が適切に設定されます。

player = pcplayer(ptCloud.XLimits,ptCloud.YLimits,ptCloud.ZLimits,...
	'VerticalAxis','y','VerticalAxisDir','down');

xlabel(player.Axes,'X (m)');
ylabel(player.Axes,'Y (m)');
zlabel(player.Axes,'Z (m)');

ライブの Kinect 点群データから 500 フレームを取得して表示します。

for i = 1:500    
   colorImage = step(colorDevice);  
   depthImage = step(depthDevice);
 
   ptCloud = pcfromkinect(depthDevice,depthImage,colorImage);
 
   view(player,ptCloud);
end

オブジェクトを解放します。

release(colorDevice);
release(depthDevice);