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点群のレジストレーション

3 次元点群の変換とレジストレーション

pcregistercpdpcregistericp および pcregisterndt を使用して、移動点群を固定点群にレジストレーションすることができます。これらのレジストレーション アルゴリズムは、それぞれコヒーレント点ドリフト (CPD) アルゴリズム、反復最近接点 (ICP) アルゴリズムおよび正規分布変換 (NDT) アルゴリズムに基づいています。最良のパフォーマンスを得るには、データのプロパティを調整しなければなりません。点群のレジストレーション関数を使用する前に、pcdownsample を使って点群のダウンサンプリングを行うことを検討してください。レジストレーションの精度と効率を向上させることができます。

関数

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pcdownsample3 次元点群のダウンサンプリング
pctransform3 次元点群の変換
pcregistercpdRegister two point clouds using CPD algorithm
pcregistericpICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群のレジストレーション
pcregisterndtRegister two point clouds using NDT algorithm
pcmerge3 次元点群のマージ
pointCloud3 次元点群を格納するオブジェクト

トピック

点群のレジストレーション ワークフロー

点群のレジストレーション ワークフローを理解します。

ICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群の整列

剛体レジストレーションを適用して、2 つの点群を整列させます。

3 次元点群のアフィン変換

点群変換関数を使用して、3 次元点群に対してアフィン変換を実行する。