Point

R2026b

接触のモデル化用の点ジオメトリ

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Point block

To add a block to a model, double-click the canvas and start typing the block name. Then, select the block from the list.

ライブラリ:
Simscape / Multibody / Curves and Surfaces

説明

Point ブロックは、接触問題をモデル化するための 0 次元の点ジオメトリをエクスポートします。この点と各種ジオメトリ (Body Element ライブラリ内のすべての固体および凸包や Curves and Surfaces ライブラリ内の無限平面など) の間の接触をモデル化できます。ただし、2 点間ではペナルティ法に必要な侵入がないため、点のペア間の接触をモデル化することはできません。

点ジオメトリを使用すると、ジオメトリに関する不要な詳細をなくすことにより、複雑なジオメトリを使用する接触のモデル化を簡略化および高速化できます。たとえば、ヒューマノイド ウォーカーの学習の例では、複数の点を使用してロボットの足を表現することにより、足と地面の接触を簡略化できます。

端子

フレーム

R — ローカル基準フレーム

フレーム

点の位置と向きを定義するために使用するローカル基準フレーム。

ジオメトリ

G — ジオメトリフレーム

フレーム

このブロックによって定義される点を表すジオメトリ フレーム。この端子を Spatial Contact Force ブロックに接続して点の接触をモデル化します。

パラメーター

グラフィックス

タイプ — 点の可視化に使用するグラフィックス

Marker (既定値) | なし

点の可視化に使用するグラフィックス。モデルの可視化から点を取り除くには、このパラメーターを [なし] に設定します。

Shape — 点マーカーの形状

球面 (既定値) | Cube | Frame

点の可視化に使用するマーカーの形状。マーカーの形状は、点の接触結果に影響しません。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[タイプ] を [Marker] に設定します。

Size — マーカーの幅 (ピクセル)

10 pixels (既定値) | スカラー

マーカーの幅 (ピクセル)。この幅はズーム レベルでスケーリングされません。マーカーの表示サイズは画面の解像度に部分的に依存することに注意してください。解像度が高いほど、単位長さあたりのピクセル数が多くなり、それによってアイコンが小さくなります。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[タイプ] を [マーカー] に設定します。

視覚特性 — 色と不透明度のパラメーター表現

簡易 (既定値) | 詳細

視覚特性を指定するパラメーター表現。拡散色と不透明度を指定するには、[簡易] を選択します。[反射色]、[アンビエント色]、[放射色]、[光沢] など、他の視覚特性を指定するには、[詳細] を選択します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[タイプ] を [Marker] に設定します。

拡散色 — グラフィックスの色

[0.5 0.5 0.5] (既定値) | 3 要素ベクトル | 4 要素ベクトル

直接白色光の下でのグラフィックスの色。0 ～ 1 のスケールの [R G B] または [R G B A] ベクトルとして指定します。オプションの 4 番目の要素 (A) は色の不透明度を 0 ～ 1 のスケールで指定します。不透明度の要素を省略した場合、値 1 を指定したのと同じになります。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[タイプ] を [Marker] に設定します。

不透明度 — グラフィックスの不透明度

1.0 (既定値) | 0 ～ 1 の範囲のスカラー

グラフィックスの不透明度。0 ～ 1 の範囲のスカラーとして指定します。スカラー 0 は完全な透明を表し、スカラー 1 は完全な不透明を表します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のように設定します。

1. [タイプ] を [ジオメトリから] または [マーカー] にします。

2. [視覚特性] を [簡易] にします。

反射色 — 鏡面反射による光の色

[0.5 0.5 0.5 1.0] (既定値) | 0 ～ 1 の範囲の値をもつ 3 行 1 列または 1 行 3 列のベクトル | 0 ～ 1 の範囲の値をもつ 4 行 1 列または 1 行 4 列のベクトル

鏡面反射による光の色。0 ～ 1 の範囲の値をもつ [R,G,B] または [R,G,B,A] ベクトルとして指定します。ベクトルは行ベクトルまたは列ベクトルを使用できます。オプションの 4 番目の要素は色の不透明度を指定します。不透明度の要素を省略した場合、値 1 を指定したのと同じになります。このパラメーターは、反射ハイライト (光源からの光の反射によって描画固体上に生じる明るいスポット) の色を変更します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のように設定します。

1. [タイプ] を [ジオメトリから] または [マーカー] にします。

2. [視覚特性] を [詳細] にします。

アンビエント色 — 周囲光の色

[0.15 0.15 0.15 1.0] (既定値) | 0 ～ 1 の範囲の値をもつ 3 行 1 列または 1 行 3 列のベクトル | 0 ～ 1 の範囲の値をもつ 4 行 1 列または 1 行 4 列のベクトル

周囲光の色。0 ～ 1 の範囲の値をもつ [R,G,B] または [R,G,B,A] ベクトルとして指定します。ベクトルは行ベクトルまたは列ベクトルを使用できます。オプションの 4 番目の要素は色の不透明度を指定します。不透明度の要素を省略した場合、値 1 を指定したのと同じになります。

周囲光は、光源からの直接光ではない、一般的な照明のレベルを表します。周囲光は、何度も反射を繰り返して特定の方向をもたなくなった光で構成されます。このパラメーターを調整して描画固体の影の色を変更できます。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のように設定します。

1. [タイプ] を [ジオメトリから] または [マーカー] にします。

2. [視覚特性] を [詳細] にします。

放射色 — 自己発光色

[0.0 0.0 0.0 1.0] (既定値) | 0 ～ 1 の範囲の値をもつ 3 行 1 列または 1 行 3 列のベクトル

自己発光による色。0 ～ 1 の範囲の [R,G,B] または [R,G,B,A] ベクトルとして指定します。ベクトルは行ベクトルまたは列ベクトルを使用できます。オプションの 4 番目の要素は色の不透明度を指定します。不透明度の要素を省略した場合、値 1 を指定したのと同じになります。

発光色は、外部のソースからの色ではない、固体自体から放たれているように見える色です。固体に放射色があれば、外部の光源がなくても固体を認識できます。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のように設定します。

1. [タイプ] を [ジオメトリから] または [マーカー] にします。

2. [視覚特性] を [詳細] にします。

光沢 — ハイライトの鮮鋭度

75 (既定値) | 値が 0 ～ 128 に制約されたスカラー

鏡面光反射の鮮鋭度。0 ～ 128 のスケールのスカラーの数値として指定します。光沢の値を大きくすると、範囲の狭いシャープなハイライトとなります。値を小さくすると、範囲の広い滑らかなハイライトとなります。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のように設定します。

1. [タイプ] を [ジオメトリから] または [マーカー] にします。

2. [視覚特性] を [詳細] にします。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2020b で導入

参考

Spatial Contact Force

トピック

• 2 つの固体間の接触力のモデル化