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外部 C++ オブジェクト メソッドの統合

レガシ コード ツールを使用して、レガシ C++ オブジェクト メソッドを統合します。

レガシ コード ツールでは以下が可能です。

  • レガシ関数の仕様を提供する。

  • シミュレーション中にレガシ コードを呼び出す C++ MEX S-Function を生成する。

  • 生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。

  • コード生成時にレガシ コードを呼び出すブロック TLC ファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

レガシ コード ツールに含まれる関数は、特定のデータ構造体または構造体配列を引数として使用します。このデータ構造体は、最初の入力として initialize を使用する関数 legacy_code() を呼び出すことで初期化されます。構造体の初期化後、統合されるレガシ コードに対応する値に、構造体のプロパティを割り当てます。プロパティの詳細なヘルプは、legacy_code('help') を呼び出してください。この例のレガシ C++ クラスの定義は以下のとおりです。

class adder {
  private:
      int int_state;
  public:
      adder();
      int add_one(int increment);
      int get_val();
};

レガシ ソース コードは、ファイル adder_cpp.hadder_cpp.cpp にあります。

% rtwdemo_sfun_adder_cpp
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_adder_cpp';
def.StartFcnSpec  = 'createAdder()';
def.OutputFcnSpec = 'int32 y1 = adderOutput(int32 u1)';
def.TerminateFcnSpec = 'deleteAdder()';
def.HeaderFiles   = {'adder_cpp.h'};
def.SourceFiles   = {'adder_cpp.cpp'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.Options.language = 'C++';
def.Options.useTlcWithAccel = false;

シミュレーション用の S-Function の生成

入力引数 'def' によって提供される記述に従って C-MEX S-Function を生成するために、最初の入力を 'sfcn_cmex_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出します。この S-Function により、シミュレーション中にレガシ関数が呼び出されます。S-Function のソース コードは、ファイル rtwdemo_sfun_adder_cpp.cpp にあります。

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

C-MEX S-Function ソース ファイルの生成後、Simulink® を使用したシミュレーション用に S-Function をコンパイルするために、最初の入力を 'compile' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出します。

legacy_code('compile', def);
### Start Compiling rtwdemo_sfun_adder_cpp
    mex('-I/mathworks/devel/bat/BR2020ad/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/BR2020ad_1302590_239645/publish_examples6/tpf6b345a5/ex06428671', '-c', '-outdir', '/tmp/BR2020ad_1302590_239645/publish_examples6/tp8ce78f13_3986_4665_9ed4_d23dda40a9cb', '/mathworks/devel/bat/BR2020ad/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/adder_cpp.cpp')
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_adder_cpp.cpp', '-I/mathworks/devel/bat/BR2020ad/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/BR2020ad_1302590_239645/publish_examples6/tpf6b345a5/ex06428671', '-cxx', '/tmp/BR2020ad_1302590_239645/publish_examples6/tp8ce78f13_3986_4665_9ed4_d23dda40a9cb/adder_cpp.o')
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_adder_cpp
### Exit

コード生成用の TLC ブロック ファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して、Simulink® Coder™ を介したコード生成をサポートする TLC ブロック ファイルを生成します。TLC ブロック ファイルを作成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロック ファイルは、rtwdemo_sfun_adder_cpp.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

TLC ブロック ファイルを作成した後、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'rtwmakecfg_generate' に設定して、Simulink® Coder™ を介したコード生成をサポートする rtwmakecfg.m ファイルを生成します。S-Function に必要なソース ファイルとヘッダー ファイルが S-Function と同じフォルダーになく、コード生成時に作成される makefile 内にこれらの依存関係を追加する場合は、この rtwmakecfg.m ファイルを生成してください。

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

C-MEX S-Function ソースのコンパイルが終了したら、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'slblock_generate' に設定して、その S-Function を呼び出すように設定されたマスク済みの S-Function ブロックを生成します。このブロックはソフトウェアによって新しいモデルに配置されます。そのブロックを既存のモデルにコピーできます。

% legacy_code('slblock_generate', def);

レガシ コードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_cpp は、レガシ コードとの統合を示しています。

open_system('rtwdemo_lct_cpp')
sim('rtwdemo_lct_cpp')

参考

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