ROS 特化メッセージ

特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

特化したメッセージ関数を使用すると、特定の ROS メッセージタイプを使用したセンサーおよびデータ型の作成、およびそのアクセスができます。これらのセンサーからデータにアクセスする例は、Work with Specialized ROS Messagesを参照してください。

関数

すべて展開する

イメージ

`rosReadImage`	ROS イメージデータを MATLAB イメージに変換ROS イメージデータを MATLAB イメージに変換
`rosWriteImage`	Write MATLAB image to ROS image message

レーザースキャン

`rosReadLidarScan`	Display lidar scan or point cloud from ROS message structures
`rosReadCartesian`	Read laser scan ranges in Cartesian coordinates
`rosReadScanAngles`	Return scan angles for laser scan range readings
`rosPlot`	Display lidar scan or point cloud from ROS message structures

点群

`rosReadXYZ`	点群データからの XYZ 座標の抽出
`rosReadRGB`	Extract RGB values from point cloud data
`rosReadAllFieldNames`	Get all available field names from ROS point cloud
`rosReadField`	Read point cloud data based on field name
`rosPlot`	Display lidar scan or point cloud from ROS message structures

四元数

rosReadQuaternion Display lidar scan or point cloud from ROS message structures

Velodyne ROS メッセージ

`velodyneROSMessageReader`	Read Velodyne ROS messages
`hasFrame`	Determine if another Velodyne point cloud is available in the ROS messages
`readFrame`	Read point cloud frame from ROS message
`reset`	Reset `CurrentTime` property of `velodyneROSMessageReader` object to default value

占有マップ

`rosReadBinaryOccupancyGrid`	Read binary occupancy grid
`rosReadOccupancyGrid`	Read occupancy grid message
`rosReadOccupancyMap3D`	Octomap ROS メッセージからの 3 次元マップの読み取り
`rosWriteBinaryOccupancyGrid`	Write values from grid to ROS message
`rosWriteOccupancyGrid`	Write values from grid to ROS message

トピック

Work with Specialized ROS Messages

Some commonly used ROS messages store data in a format that requires some transformation before it can be used for further processing. MATLAB® can help you by formatting these specialized ROS messages for easy use. In this example, you can explore how message types for laser scans, uncompressed and compressed images, and point clouds are handled.

Work with Velodyne ROS Messages

Velodyne ROS messages store data in a format that requires some interpretation before it can be used for further processing. MATLAB® can help you by formatting Velodyne ROS messages for easy use. In this example, you can explore how VelodyneScan messages from a Velodyne LiDAR are handled.

Improve Performance of ROS Using Message Structures

This example demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.