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ROS ログ ファイルと特化メッセージ

rosbag、ros2bag を解析し、特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

ROS のトピックは "rosbag" と呼ばれるログ ファイルに保存されます。MATLAB® でこれらの rosbag 内の情報にアクセスして、フィルター処理できます。rosbag の処理例は、Work with rosbag Logfilesを参照してください。

特化したメッセージ関数を使用すると、特定の ROS および ROS 2 メッセージ タイプを使用したセンサーおよびデータ型を作成してアクセスできます。同じ関数を使用して、特定の ROS および ROS 2 特化メッセージ タイプを操作できます。これらのセンサーからデータにアクセスする例は、Work with Specialized ROS Messagesを参照してください。

関数

すべて展開する

rosbagrosbag ログ ファイルを開いて解析
readMessagesrosbag からのメッセージの読み取り
rosbagreaderAccess rosbag log file information
rosbagwriterCreate and write logs to rosbag log file
writeWrite logs to rosbag log file
selectrosbag 内のメッセージのサブセットを選択
timeseries選択したメッセージ プロパティの時系列オブジェクトの作成
ros2bagreaderAccess ROS 2 bag log file information
readMessagesRead messages from ros2bagreader object
selectSelect subset of messages in ros2bagreader
ros2bagwriterCreate and write logs to ROS 2 bag log file
writeWrite logs to ROS 2 bag log file
deleteRemove ros2bagwriter object from memory
rosReadImageROS または ROS 2 イメージ データを MATLAB イメージに変換
rosWriteImageWrite MATLAB image to ROS or ROS 2 image message
rosWriteCameraInfoWrite monocular or stereo camera parameters to ROS or ROS 2 message structure
rosReadLidarScanROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示
rosReadCartesianRead laser scan ranges in Cartesian coordinates from ROS or ROS 2 message structure
rosReadScanAnglesReturn scan angles from ROS or ROS 2 message structure
rosPlotROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示
rosReadXYZROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの XYZ 座標の抽出
rosReadRGBROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの RGB カラー値の抽出
rosReadAllFieldNamesROS または ROS 2 点群メッセージ構造体から使用可能なすべてのフィールド名を取得
rosReadFieldフィールド名に基づいて ROS または ROS 2 メッセージ構造体から点群データを読み取る
rosPlotROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示
rosReadQuaternionROS または ROS 2 メッセージ構造体からの MATLAB quaternion オブジェクトの作成
velodyneROSMessageReaderRead Velodyne ROS messages
hasFrameDetermine if another Velodyne point cloud is available in the ROS messages
readFrameRead point cloud frame from ROS message
resetReset CurrentTime property of velodyneROSMessageReader object to default value
rosReadBinaryOccupancyGridRead binary occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
rosReadOccupancyGridROS または ROS 2 メッセージ構造体から占有グリッド データを読み取る
rosReadOccupancyMap3DROS または ROS 2 Octomap メッセージ構造体からの 3 次元マップの読み取り
rosWriteBinaryOccupancyGridWrite values from binary occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure
rosWriteOccupancyGridWrite values from occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure

オブジェクト

BagSelection rosbag の選択を保存するためのオブジェクト

ブロック

Read Dataログ ファイルからのデータの再生
Read ImageExtract image from ROS Image message
Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point CloudExtract point cloud from ROS PointCloud2 message
Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message

トピック

  • ROS ログ ファイル (rosbag)

    rosbag の構造と、rosbag のメッセージのサブセットを選択するためのワークフローの概要。

  • Log ROS Messages from Simulink to a Rosbag Logfile

    Save ROS message data from Simulink® to a rosbag file.

  • Work with rosbag Logfiles

    A rosbag or bag is a file format in ROS for storing message data. These bags are often created by subscribing to one or more ROS topics, and storing the received message data in an efficient file structure. MATLAB® can read these rosbag files and help with filtering and extracting message data. See ROS ログ ファイル (rosbag) for more information about rosbag support in MATLAB.

  • Work with Specialized ROS Messages

    Some commonly used ROS messages store data in a format that requires some transformation before it can be used for further processing. MATLAB® can help you by formatting these specialized ROS messages for easy use. In this example, you explore how to handle message types for laser scans, uncompressed and compressed images, point clouds, camera info, occcupancy grid, and octomap messages.

  • Work with Velodyne ROS Messages

    Velodyne ROS messages store data in a format that requires some interpretation before it can be used for further processing. MATLAB® can help you by formatting Velodyne ROS messages for easy use. In this example, you can explore how VelodyneScan messages from a Velodyne LiDAR are handled.

  • Improve Performance of ROS Using Message Structures

    This example demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.