ROS ログファイルと特化メッセージ

rosbag、ros2bag を解析し、特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

ROS のトピックは "rosbag" と呼ばれるログファイルに保存されます。MATLAB^® でこれらの rosbag 内の情報にアクセスして、フィルター処理できます。rosbag の処理例は、Work with rosbag Logfilesを参照してください。

特化したメッセージ関数を使用すると、特定の ROS および ROS 2 メッセージタイプを使用したセンサーおよびデータ型を作成してアクセスできます。同じ関数を使用して、特定の ROS および ROS 2 特化メッセージタイプを操作できます。これらのセンサーからデータにアクセスする例は、Work with Specialized ROS Messagesを参照してください。

関数

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ROS bag ログファイル

`rosbag`	rosbag ログファイルを開いて解析
`readMessages`	rosbag からのメッセージの読み取り
`rosbagreader`	Access rosbag log file information
`rosbagwriter`	Create and write logs to rosbag log file
`write`	Write logs to rosbag log file
`select`	rosbag 内のメッセージのサブセットを選択
`timeseries`	選択したメッセージプロパティの時系列オブジェクトの作成

ROS 2 bag ログファイル

`ros2bagreader`	Access ROS 2 bag log file information
`readMessages`	Read messages from ros2bagreader object
`select`	Select subset of messages in ros2bagreader
`ros2bagwriter`	Create and write logs to ROS 2 bag log file
`write`	Write logs to ROS 2 bag log file
`delete`	Remove ros2bagwriter object from memory

イメージ

`rosReadImage`	ROS または ROS 2 イメージデータを MATLAB イメージに変換
`rosWriteImage`	Write MATLAB image to ROS or ROS 2 image message
`rosWriteCameraInfo`	Write monocular or stereo camera parameters to ROS or ROS 2 message structure

レーザースキャン

`rosReadLidarScan`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示
`rosReadCartesian`	Read laser scan ranges in Cartesian coordinates from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadScanAngles`	Return scan angles from ROS or ROS 2 message structure
`rosPlot`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示

点群

`rosReadXYZ`	ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの XYZ 座標の抽出
`rosReadRGB`	ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの RGB カラー値の抽出
`rosReadAllFieldNames`	ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体から使用可能なすべてのフィールド名を取得
`rosReadField`	フィールド名に基づいて ROS または ROS 2 メッセージ構造体から点群データを読み取る
`rosPlot`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示

四元数

rosReadQuaternion ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの MATLAB quaternion オブジェクトの作成

Velodyne ROS メッセージ

`velodyneROSMessageReader`	Read Velodyne ROS messages
`hasFrame`	Determine if another Velodyne point cloud is available in the ROS messages
`readFrame`	Read point cloud frame from ROS message
`reset`	Reset `CurrentTime` property of `velodyneROSMessageReader` object to default value

占有マップ

`rosReadBinaryOccupancyGrid`	Read binary occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadOccupancyGrid`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体から占有グリッドデータを読み取る
`rosReadOccupancyMap3D`	ROS または ROS 2 `Octomap` メッセージ構造体からの 3 次元マップの読み取り
`rosWriteBinaryOccupancyGrid`	Write values from binary occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure
`rosWriteOccupancyGrid`	Write values from occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure

オブジェクト

BagSelection rosbag の選択を保存するためのオブジェクト

ブロック

Read Data	ログファイルからのデータの再生
Read Image	Extract image from ROS Image message
Read Scan	Extract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point Cloud	Extract point cloud from ROS PointCloud2 message
Write Image	Write image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point Cloud	Write point cloud data to a ROS or ROS 2 message

トピック

ROS ログファイル (rosbag)
rosbag の構造と、rosbag のメッセージのサブセットを選択するためのワークフローの概要。
Log ROS Messages from Simulink to a Rosbag Logfile
Save ROS message data from Simulink^® to a rosbag file.
Work with rosbag Logfiles
Load a rosbag, and learn how to select and retrieve the contained messages.
Work with Specialized ROS Messages
Handle message types for laser scans, uncompressed and compressed images, point clouds, camera info, occcupancy grid, and octomap messages.
Work with Velodyne ROS Messages
Handle VelodyneScan messages from a Velodyne LiDAR.
Improve Performance of ROS Using Message Structures
Demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.

ROS ログ ファイルと特化メッセージ

関数

ROS bag ログ ファイル

ROS 2 bag ログ ファイル