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ros2bagreader

ROS 2 bag ログ ファイル情報へのアクセス

R2021a 以降

    説明

    ros2bagreader オブジェクトは、ROS 2 bag ファイル内のメッセージのインデックスです。これを使用して、ROS 2 bag ファイルからメッセージ データを抽出したり、特定の条件に基づいてメッセージを選択したりできます。

    作成

    説明

    bagreader = ros2bagreader(folderpath) はインデックス可能な ros2bagreader オブジェクト bagreader を作成します。このオブジェクトには、入力パス filepath の ROS 2 bag ファイルから得られるすべてのメッセージが含まれます。folderpath 入力は、FilePath プロパティの値を設定します。

    ROS 2 bag ファイルは、メッセージ データの保存に使用されます。主な用途は、ROS 2 ネットワークを介して送信されたメッセージのログ記録です。結果の bag ファイルをオフライン解析、可視化、および格納に使用できます。MATLAB には、既存の bag ファイルを読み取る機能が用意されています。

    メモ

    ROS 2 bag ログ ファイルにカスタム メッセージが含まれている場合は、ros2bagreader オブジェクトを作成する前に、関数 ros2genmsg を使用して MATLAB 用のカスタム メッセージを作成します。

    プロパティ

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    この プロパティ は読み取り専用です。

    ROS 2 bag ファイルの絶対パス。文字ベクトルとして指定します。

    データ型: char

    この プロパティ は読み取り専用です。

    最初のメッセージのタイムスタンプ。秒単位のスカラーとして指定します。

    データ型: double

    この プロパティ は読み取り専用です。

    最後のメッセージのタイムスタンプ。秒単位のスカラーとして指定します。

    データ型: double

    この プロパティ は読み取り専用です。

    メッセージ数。スカラーとして指定します。

    データ型: double

    この プロパティ は読み取り専用です。

    使用可能なトピックの table。table として指定します。table の各行は、1 つのトピック、このトピックのメッセージ数、メッセージ タイプ、およびメッセージの定義を示します。

    データ型: table

    この プロパティ は読み取り専用です。

    メッセージのリスト。table として指定します。table の各行は、1 つのメッセージを示します。

    データ型: table

    オブジェクト関数

    readMessagesros2bagreader オブジェクトからメッセージを読み取り
    selectSelect subset of messages in ros2bagreader

    すべて折りたたむ

    ROS 2 bag ログ ファイルが含まれた zip ファイルを解凍し、ログ フォルダーの絶対パスを指定します。

    unzip('ros2_netwrk_bag.zip');
    folderPath = fullfile(pwd,'ros2_netwrk_bag');

    ログ ファイル内のすべてのメッセージが含まれた ros2bagreader オブジェクトを作成します。

    bag = ros2bagreader(folderPath);

    ros2bagreader オブジェクトの内容に関する情報を取得します。

    baginfo = ros2("bag","info",folderPath)
    baginfo = struct with fields:
             Path: '/tmp/Bdoc23a_2181783_1484622/tpb1c5538b/ros-ex96596996/ros2_netwrk_bag/ros2_netwrk_bag.db3'
          Version: '1'
        StorageId: 'sqlite3'
         Duration: 207.9020
            Start: [1x1 struct]
              End: [1x1 struct]
             Size: 16839538
         Messages: 166867
            Types: [4x1 struct]
           Topics: [4x1 struct]
    
    

    ros2bagreader オブジェクト内のすべてのメッセージを取得します。

    msgs = readMessages(bag);

    メッセージのサブセットを、トピックによるフィルター処理で選択します。

    bagSel = select(bag,"Topic","/odom");

    選択内容にあるメッセージを取得します。

    msgsFiltered = readMessages(bagSel);

    バージョン履歴

    R2021a で導入

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    参考

    関数