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ROS ネットワークを設定して操作する

ROS に接続してロボティクス アプリケーションを試作し、ROS ネットワーク経由でロボティクス ハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。MATLAB® を使用して独自の ROS ネットワークを作成したり、既存の ROS ネットワークに接続することができます。ROS ネットワークを設定するには、まず rosinit を呼び出します。ROS 2 ネットワークの場合は、ros2node を参照してください。



rosinitROS ネットワークへの接続
rostopicRetrieve information about ROS topics
rosmsgRetrieve information about ROS messages and message types
rosnodeRetrieve information about ROS network nodes
rosparamAccess ROS parameter server values
rosshutdownROS システムのシャットダウン
getGet ROS parameter value
hasCheck if ROS parameter name exists
searchSearch ROS network for parameter names
setSet value of ROS parameter or add new parameter
delROS パラメーターの削除
rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running
ros2Retrieve information about ROS 2 network
ros2messageCreate ROS 2 message structures
ros2deviceConnect to remote ROS 2 device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running



CoreROS コアの作成
NodeStart ROS node and connect to ROS master
ParameterTreeAccess ROS parameter server
ros2nodeCreate a ROS 2 node on the specified network



Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白メッセージの作成
Current Time現在の ROS 時間またはシステム時間の取得
Set ParameterSet values on ROS parameter server
Blank Message指定されたメッセージ タイプを使用した空白の ROS 2 メッセージの作成



  • ROS 入門
    Robot Operating System (ROS) は、ロボット システムのさまざまな部分が相互に検出し、これらの間でデータを送受信できるようにする通信インターフェイスです。
  • ROS ネットワークへの接続
    ROS ネットワークは、1 つの "ROS マスター" と複数の "ROS ノード" で構成されます。
  • Access the ROS Parameter Server
    This example explores how to add and retrieve parameters on the ROS parameter server. The parameter server usually runs on the same device that launches the ROS master. The parameters are accessible globally over the ROS network and can be used to store static data such as configuration parameters. Supported data types include strings, integers, doubles, logicals, and cell arrays.
  • ROS ネットワークの設定
    ROS ネットワークの設定と、接続に必要な情報の概要。


  • ROS 2 入門
    Robot Operating System 2 (ROS 2) は ROS の 2 番目のバージョンであり、ロボット システムのさまざまな部分によるデータの検出や送受信を可能にする通信インターフェイスです。
  • ROS 2 ネットワークへの接続
    ROS 2 ネットワークは、複数の "ROS 2 ノード" で構成されます。
  • Switching Between ROS Middleware Implementations
    Switch between different ROS 2 middleware implementations in MATLAB® and Simulink®.
  • Using ROS Bridge to Establish Communication Between ROS and ROS 2
    ROS 2 is newer version of ROS with different architecture. Both the networks are separate and there is no direct communication between the nodes in ROS and ROS 2. The ros1_bridge package provides a network bridge which enables the exchange of messages between ROS and ROS 2. The bridge manages all the conversion required and sends messages across both the networks. For more information, see ros1_bridge. This example uses a virtual machine which may be downloaded by following the instructions in Gazebo およびシミュレートされた TurtleBot の入門. The ros1_bridge package is installed on this virtual machine.